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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种时延变增益的机器人虚实交互遥操控系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411544095.3，技术领域涉及：G05D1/221；该发明授权一种时延变增益的机器人虚实交互遥操控系统及方法是由马亦凡;张俊宁;郭雅静;梁斌焱;吕博瀚设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种时延变增益的机器人虚实交互遥操控系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种时延变增益的机器人虚实交互遥操控系统及方法，包括：进行手腕、手指、脚踏动作数据采集；将采集的动作数据映射得到从端机器人的运动指令，根据脚踏动作的不同踩压状态选择记录某一时间段的运动指令，得到对应的运动指令序列；接收运动指令序列，根据从端机器人虚拟仿真模型与虚拟仿真环境空间障碍的距离、以及运动指令由主端控制器发送到从端控制器进行处理和反馈所产生的时延，对运动指令进行映射比例调整得到操作指令；按照操作指令驱动从端机器人执行对应的动作，并进行动作状态反馈。解决了目前机器人遥操作技术中存在的不稳定时延抖动、感知受限带来的操作不稳定、操作易碰撞问题。

本发明授权一种时延变增益的机器人虚实交互遥操控系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种时延变增益的机器人虚实交互遥操控系统，其特征在于，主端包括主端控制器、人体动作采集模块、运动虚实映射模块和操作安全评估模块；从端包括从端控制器和从端机器人； 主端控制器是人体动作采集模块、运动虚实映射模块、操作安全评估模块的数据交互与处理平台，对从端机器人虚拟仿真模型和虚拟仿真环境进行显示； 人体动作采集模块包括手腕位置采集模块、手指位置采集模块和脚掌位置采集模块，三种位置采集模块均通过数据总线与主端控制器连接并通讯； 手腕位置采集模块，采集笛卡尔空间的实时手腕位姿； 手指位置采集模块，采用遥控杆采集人体手指位置，推动遥控杆，获得遥控杆控制增量作为第一原始数据发送到运动虚实映射模块； 脚掌位置采集模块，采用两个踏板捕获人体左右脚踩压动作，当有任意一个踏板被踩下时，获取从踩下时刻的手腕位姿到当前时刻的手腕位姿，得到手腕位姿增量作为第二原始数据发送到运动虚实映射模块；当两个踏板均释放时，运动虚实映射模块将手腕位姿增量置0；左右脚踩下踏板的数据作为第三原始数据发送到运动虚实映射模块； 运动虚实映射模块，接收第一原始数据、第二原始数据、第三原始数据，映射得到从端机器人的运动指令，并根据脚掌位置采集模块两个踏板的踩压状态选择记录某一时间段的运动指令，得到对应的运动指令序列发送到操作安全评估模块； 操作安全评估模块，接收运动虚实映射模块发送的运动指令序列，根据从端机器人虚拟仿真模型与虚拟仿真环境空间障碍的距离、以及运动指令由主端控制器发送到从端控制器进行处理和反馈所产生的时延，对运动指令进行映射比例调整，得到操作指令发送到从端控制器； 从端控制器，接收操作安全评估模块发送的操作指令，驱动从端机器人按照操作指令执行相应的动作。

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