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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119498975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311534549.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人系统是由闫昱晟;林民才;罗子明;叶国强;王建辰设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种手术机器人系统，该手术机器人系统包括主控台、包括控制器、手术工具和套管的手术机器人；手术工具可延伸容纳于套管内且包括远端的柔性部分，套管的中心轴线上设置远程运动中心；控制器被配置成：控制套管相对于中心轴线进行平移运动，并根据套管的终止位置，重置远程运动中心；根据远程运动中心，确定柔性部分与套管的相对位置关系，结合根据控制信息对柔性部分进行运动控制。本申请实现了重置远程运动中心，并用于确定柔性部分与套管相对位置关系，以此使用不同运动约束，防止柔性部分相对于套管运动时造成损伤。

本发明授权手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括主控台和手术机器人，其中，所述手术机器人包括控制器、手术工具和套管，所述主控台与所述手术机器人通信连接； 所述手术工具可延伸容纳于所述套管内，且包括远端的柔性部分，所述套管的中心轴线上设置有远程运动中心； 所述柔性部分包括末端工具、第一关节机构和第二关节机构，所述第一关节机构包括第一基座部分和第一关节部分，所述第二关节机构包括第二基座部分和第二关节部分，所述第二关节部分与第一基座部分耦接，所述第一关节部分与所述末端工具耦接，所述第一基座部分设置有第一坐标系，所述第二基座部分设置有第二坐标系，所述远程运动中心相对于所述套管的端口位置设置有预设距离阈值； 所述控制器被配置成执行对所述手术工具的运动控制，包括： 响应于所述远程运动中心的设定指令，根据所述套管相对于中心轴线进行平移运动时的终止位置，对所述远程运动中心进行重置； 响应于所述主控台发送对所述手术工具的控制信息，根据重置后的远程运动中心，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系分别与重置后的远程运动中心之间，在所述套管的中心轴线的远端方向上的轴向距离； 对比每个所述轴向距离与预设距离阈值之间的大小，并基于对比的结果，分别确定所述末端工具、所述第一基座部分和所述第二基座部分相对于所述套管的端口位置是否满足预设位置关系，若所述末端工具、所述第一基座部分和所述第二基座部分中存在至少一项满足所述预设位置关系，则确定所述柔性部分与所述套管之间为第一相对位置关系； 若不存在至少一项满足预设位置关系，则确定所述柔性部分与所述套管之间为第二相对位置关系； 根据所述控制信息，按照与所述第一、第二相对位置关系相关联的预设运动约束，对所述柔性部分进行运动控制。

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