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龙图腾网获悉广东省现代农业装备研究院申请的专利一种主动搜寻遮挡目标的机械手运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411702854.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种主动搜寻遮挡目标的机械手运动控制方法是由高勇;苟利军;李沐桐;高明宇;何林;甘玲;罗乔军设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动搜寻遮挡目标的机械手运动控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种主动搜寻遮挡目标的机械手运动控制方法，涉及机械手运动规划与控制的技术领域，其包括以下步骤：规划机械手末端工具在空间水平面内作圆弧旋转运动的角度范围、累积旋转角、以及默认旋转方向，基于视觉相机与引导点的位置坐标求解平面圆弧轨迹的半径，基于视觉相机获取并验证目标点的位姿信息，验证并更新累积旋转角及旋转方向，求解机械手作单步旋转运动后的关节位形，控制机械手运动至新关节位形后继续搜寻目标。本申请通过规划和控制机械手的运动来主动搜寻遮挡目标，既能发挥机械手运动的灵活性与主动性，又能在不增加软硬件成本的同时实现对遮挡物的准确识别、定位与抓取。

本发明授权一种主动搜寻遮挡目标的机械手运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种主动搜寻遮挡目标的机械手运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、规划机械手末端工具在空间水平面内作圆弧旋转运动的角度范围，累积旋转角，以及默认旋转方向； S2、基于视觉相机与引导点的位置坐标求解平面圆弧轨迹的半径； S3、基于视觉相机获取并验证目标点的位姿信息； S4、验证并更新累积旋转角及旋转方向； S5、求解机械手作单步旋转运动后的关节位形； S6、控制机械手运动至新关节位形后继续搜寻目标； 所述机械手包含个关节自由度、末端工具夹爪以及视觉相机，且所述视觉相机安装于所述机械手上； 所述基于视觉相机与引导点的位置坐标求解平面圆弧轨迹的半径，其具体实现过程如下： S201、基于手眼标定方法计算目标物上的某一引导点P在机械手工具坐标系下的坐标； S202、基于投影法计算引导点P与机械手末端工具的开合运动平面的夹角； S203、基于二面角原理计算末端工具的开合运动平面与水平面的夹角； S204、计算平面圆弧轨迹的半径为 ， 其中，为引导点P到工具系原点的距离，； 所述基于视觉相机获取并验证目标点的位姿信息，是指当机械手在空间水平面内作圆弧旋转运动时，视觉相机同步执行目标检测识别算法；如果视觉相机获取到了有效目标点，那么机械手就停止圆弧搜索运动，继而执行目标抓取等任务；否则，继续执行主动搜寻遮挡目标运动。

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