杭州电子科技大学李建宁获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种状态约束多智能体的事件触发容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511827B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411545530.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种状态约束多智能体的事件触发容错控制方法是由李建宁;杨利洁;柯涣昱设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种状态约束多智能体的事件触发容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种状态约束多智能体的事件触发容错控制方法，该方法首先构建状态多智能体数学模型和控制器的部分失效模型。其次基于状态多智能体数学模型，构建第p个智能体的状态变量触发函数的数学模型。然后结合控制器的部分失效模型和状态变量触发函数的数学模型，利用图论中邻接矩阵和Laplacian矩阵的关系，对第p个智能体的控制器进行改进，并且给出其自适应律，构建自适应律模型。最后结合触发函数和自适应律模型，构造李雅普诺夫函数，得到容错控制一致性的充分条件，完成容错控制。本发明的多智能体模型可在具有智能体数目可变的时变拓扑下，仍能实现抗扰容错约束的一致性。
本发明授权一种状态约束多智能体的事件触发容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种状态约束多智能体的事件触发容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：构建状态多智能体数学模型和控制器的部分失效模型，具体如下： 其中,是第p个智能体的控制器输入,代表第p个智能体的状态变量，ωpt是第p个智能体的外部扰动，upt为构建的第p个智能体的控制器，ρpt为第p个智能体的部分失效系数，ρp和表示了部分失效系数ρpt的上界和下界； 步骤2：基于状态多智能体数学模型，构建第p个智能体的状态变量触发函数的数学模型； 步骤3：结合控制器的部分失效模型和状态变量触发函数的数学模型，利用图论中邻接矩阵和Laplacian矩阵的关系，对第p个智能体的控制器进行改进，并且给出其自适应律构建自适应律模型； 步骤4：结合触发函数和自适应律模型，构造李雅普诺夫函数，得到容错控制一致性的充分条件，完成容错控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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