买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种考虑时变有向通信拓扑的多车协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411624814.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种考虑时变有向通信拓扑的多车协同控制方法及系统是由李洋;阙文蔚;秦洪懋;李都帅;边有钢;胡满江设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑时变有向通信拓扑的多车协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑时变有向通信拓扑的多车协同控制方法及系统，属于车辆控制技术领域。该方法首先对不可靠通信拓扑结构进行建模，为了描述通信拓扑的随机性，采用连续时间马尔可夫链来表征不可靠通信拓扑结构；然后，分别对跟随车和领航车建立纵向动力学模型；接着，设计一种全分布式的自适应观测器，以获取领航车的状态估计信息；最后，使用自车观测器观测的领航车状态和前车状态信息构造优化控制问题，引入包含弦稳定约束在内的约束条件，采用DMPC框架解优化问题，得出最优控制量，实现对领航车状态的跟踪控制。

本发明授权一种考虑时变有向通信拓扑的多车协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑时变有向通信拓扑的多车协同控制系统，其特征在于，包括通信模块、观测模块、计算优化模块以及执行器模块，其中： 所述通信模块用于基于车对车通信技术建立用以描述随机切换的通信拓扑的基于连续时间马尔可夫过程的不可靠通信拓扑模型，接收邻车对领航车的状态估计与前车车辆状态信息并发送给所述观测模块； 所述观测模块用于建立用以表征领航车动力学特征的领航车辆纵向动力学模型，并基于领航车辆的动力学模型和不可靠通信拓扑模型设计用以观测领航车的状态信息的自适应观测器，生成自车对领航车状态的估计，与前车车辆状态一起发送给所述计算优化模块，所述自适应观测器由下式表示为： 式中，为观测误差，定义，为观测器的观测值，，为领航车估计位置；为领航车估计速度；为领航车估计加速度；；为领航车状态；为相对观测误差，定义为： 令，其中，为的非线性递增非负函数； 所述计算优化模块用于建立用以表征跟随车辆动力学特征的跟随车辆纵向动力学模型，并基于跟随车辆纵向动力学模型、自车对领航车状态的估计、前车车辆状态以及自车车辆状态设计DMPC跟踪控制器，并将求解优化问题得出的最优期望加速度输出给所述执行器模块； 所述执行器模块用于将最优期望加速度转化为执行器的直接控制信号，同时监测自车车辆状态输出给所述计算优化模块。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路麓山门；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。