买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人及其控制方法、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119523641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311093664.2，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人及其控制方法、计算机可读存储介质是由李建华;王深辉;叶国强;王建辰设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人及其控制方法、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种手术机器人及其控制方法、计算机可读存储介质。手术机器人包括具有关节组件的操纵器，装设并驱动医疗器械；操作部；控制器，用于：在操作部的姿态跟随手术器械的末端的姿态变化时，获取操作部的末端的目标姿态，获取医疗器械的末端的当前姿态；在当前姿态到达医疗器械的末端的运动边界、且目标姿态超越运动边界的情况下，基于目标姿态和当前姿态确定假想作用于操作部的末端的第一阻力，基于第一阻力确定实际作用于操纵器的末端的第二阻力；基于第二阻力确定期望关节组件输出的关节目标驱动力，并控制关节组件输出关节目标驱动力。通过上述实施方式，能够在操作部出现超出运动边界的问题时，在操纵器实现具有提示效果的力反馈。

本发明授权手术机器人及其控制方法、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括： 第一操纵器，装设并驱动第一医疗器械，所述第一操纵器具有第一关节组件； 第二操纵器，装设并驱动第二医疗器械，所述第一医疗器械和所述第二医疗器械中的一个为手术器械、另一个为图像器械； 主操作台，包括操作部和显示器，所述操作部用于响应于所述第一操纵器相对于所述第二操纵器的移动至目标位姿，导致的所述手术器械的末端在所述图像器械的内窥镜坐标系下移动至第二目标姿态，在所述显示器的显示器坐标系下移动至第一目标姿态；及 控制器，与所述第一操纵器、第二操纵器及所述操作部耦接，被配置成用于： 获取所述操作部的末端的所述第一目标姿态，并获取所述操作部的末端在所述显示器坐标系的当前姿态； 在所述当前姿态到达所述操作部的末端的运动边界、且所述第一目标姿态超越所述运动边界的情况下，基于所述第一目标姿态和所述当前姿态确定假想作用于所述操作部的末端的第一阻力，基于所述第一阻力确定实际作用于所述第一操纵器的末端的第二阻力，所述第一阻力用于假想抵抗所述操作部的末端向第一目标姿态运动，所述第二阻力用于实际抵抗所述第一操纵器的末端向所述目标位姿运动； 基于所述第二阻力确定期望所述第一关节组件输出的关节目标驱动力，并控制所述第一关节组件输出所述关节目标驱动力，以实现在所述第一操纵器的力反馈； 所述第一阻力、所述第二阻力及所述关节目标驱动力为广义力； 其中，所述基于所述第二阻力确定期望所述第一关节组件输出的关节目标驱动力的步骤，包括： 获取所述第一操纵器的末端的速度，基于所述速度确定实际作用于所述第一操纵器的末端的阻尼力，所述阻尼力用于实际消耗所述第二阻力作用于所述第一操纵器的末端时累积产生的势能； 基于所述第二阻力和所述阻尼力，确定期望所述第一关节组件输出的关节目标驱动力； 所述速度为广义速度，所述阻尼力为广义力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市精锋医疗科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区宝龙街道宝龙社区宝荷大道76号智慧家园二期2B1901；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。