航天科工集团智能科技研究院有限公司王荻获国家专利权
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龙图腾网获悉航天科工集团智能科技研究院有限公司申请的专利机械臂智能抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526384B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411508762.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂智能抓取方法是由王荻;向南;刘佳;赵梓烨;葛委宗设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂智能抓取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂智能抓取方法。其中，该方法包括：机械臂上电自检；采集任务场景的图像，利用多模态大模型对采集的图像进行物体识别；根据识别结果构建任务场景；输入用于控制机械臂的自然语言控制指令，利用多模态大模型对自然语言控制指令进行解析，并根据解析结果规划机械臂运动控制序列，以生成用于控制机械臂的结构化数据指令；对结构化数据指令进行转换，生成机械臂控制服务请求，根据机械臂控制服务请求确定待抓取目标以及待放置位置或平面；在构建的任务场景中判断待抓取目标是否存在；在待抓取目标存在的情况下，向机械臂输出抓取任务指令和放置任务指令，以控制机械臂依次执行抓取动作和放置动作。
本发明授权机械臂智能抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂智能抓取方法，其特征在于，该方法包括： 机械臂上电自检； 采集任务场景的图像，利用多模态大模型对采集的图像进行物体识别； 根据识别结果构建任务场景； 输入用于控制机械臂的自然语言控制指令，利用多模态大模型对自然语言控制指令进行解析，并根据解析结果规划机械臂运动控制序列，以生成用于控制机械臂的结构化数据指令； 对结构化数据指令进行转换，生成机械臂控制服务请求，根据机械臂控制服务请求确定待抓取目标以及待放置位置或平面； 在构建的任务场景中判断待抓取目标是否存在； 在待抓取目标存在的情况下，向机械臂输出抓取任务指令和放置任务指令，以控制机械臂依次执行抓取动作和放置动作。
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