招商局检测车辆技术研究院有限公司;重庆大学夏小均获国家专利权
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龙图腾网获悉招商局检测车辆技术研究院有限公司;重庆大学申请的专利考虑簧下信息的道路过程噪声自适应路面不平度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526961B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411560817.4，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权考虑簧下信息的道路过程噪声自适应路面不平度估计方法是由夏小均;张志飞;邹函桐;叶磊;张红;胡斌;高精卫;黄毅;帅翔天;朱洪岩;陈浩;游国平;陈德兵;张雄;古佳斌;刘欢;陈朋设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本考虑簧下信息的道路过程噪声自适应路面不平度估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种考虑簧下信息的道路过程噪声自适应路面不平度估计方法、系统、终端及介质。方法包括：获取车辆模型在当前路面行驶时的车辆质心垂向响应、俯仰响应和前轴簧下质量垂向响应信息；根据车辆质心垂向响应信息确定当前路面等级；根据路面等级确定路面过程噪声协方差矩阵；采用车辆模型与实际车辆之间的误差信息确定其他过程噪声协方差矩阵；将过程噪声协方差矩阵和其他过程噪声协方差矩阵生成的自适应过程噪声方差协方差矩阵对初始增广卡尔曼滤波观测器中的过程噪声方差协方差矩阵进行更新处理，得到目标增广卡尔曼滤波观测器；采用行驶信息构建的观测向量与目标增广卡尔曼滤波观测器进行路面不平度迭代计算，得到当前路面的不平度信息。
本发明授权考虑簧下信息的道路过程噪声自适应路面不平度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑簧下信息的道路过程噪声自适应路面不平度估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆模型在当前路面行驶时的行驶信息，所述行驶信息包括车辆质心垂向响应信息、俯仰响应信息和前轴簧下质量垂向响应信息； 根据车辆质心垂向响应信息确定当前路面的路面等级； 根据所述路面等级确定路面过程噪声协方差矩阵； 采用所述车辆模型与实际车辆之间的误差信息确定其他过程噪声协方差矩阵； 将所述过程噪声协方差矩阵和其他过程噪声协方差矩阵生成的自适应过程噪声方差协方差矩阵对初始增广卡尔曼滤波观测器中的过程噪声方差协方差矩阵进行更新处理，得到目标增广卡尔曼滤波观测器； 采用行驶信息构建的观测向量与目标增广卡尔曼滤波观测器进行路面不平度迭代计算，得到当前路面的不平度信息。
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