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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于方位势函数加权的水声目标动态规划检测前跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411952938.3，技术领域涉及：G01S15/66；该发明授权一种基于方位势函数加权的水声目标动态规划检测前跟踪方法是由齐滨;许栋;王燕;梁国龙;王晋晋;邱龙皓;王逸林;郝宇;张志刚设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于方位势函数加权的水声目标动态规划检测前跟踪方法在说明书摘要公布了：一种基于方位势函数加权的水声目标动态规划检测前跟踪方法，本发明涉及基于方位势函数加权的水声目标动态规划检测前跟踪方法，属于被动声纳水声多目标跟踪领域。本发明的目的是为解决传统的基于动态规划的检测前跟踪算法容易出现跟踪轨迹合并或跟踪轨迹错配的问题。本发明建立包含目标方位和方位势系数的增广目标状态模型，在值函数迭代时建立滑动窗，计算窗内轨迹的方位势系数，通过考虑定义了方位跟踪轨迹变化趋势的方位势系数来建立方位势函数，在值函数中加入方位势函数来反映方位轨迹的变化趋势，能够降低因轨迹邻近交叉时空间谱响应重叠造成的跟踪性能下降的概率。

本发明授权一种基于方位势函数加权的水声目标动态规划检测前跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于方位势函数加权的水声目标动态规划检测前跟踪方法，其特征在于：所述方法具体过程为： 步骤1、对被动声纳探测信号进行波束形成，得到空间谱数据； 将空间谱数据作为量测数据，将量测数据中每帧的方位观测范围划分成B个分辨单元； 步骤2、初始化状态转移数q； 状态转移数为q时，量测数据中第k帧向第k+1帧转移，获得第k+1帧的目标状态信息xk+1； 步骤3、初始化量测数据中帧数k＝1； 步骤4、初始化目标计数m＝1； 步骤5、定义方位势系数，基于方位势系数定义包含方位势系数和目标方位信息的增广状态信息 步骤6、基于步骤1的量测数据、步骤2的目标状态信息xk+1、步骤5的包含方位势系数和目标方位信息的增广状态信息初始化与方位势系数的窗长n相同长度的前n帧的增广状态信息得到值函数和航迹回溯函数； 步骤7、判断k＞n，若是，则执行步骤8；若否，令k＝k+1重复执行步骤6至步骤7； 步骤8、对步骤6得到的值函数增加方位势函数加权得到新的值函数； 基于新的值函数和方位势函数，获得第k帧第m个目标的航迹回溯函数； 步骤9、判断k＝K，若是，则执行步骤10，若否，令k＝k+1，重复执行步骤8至步骤9； K为量测数据中总帧数； 步骤10、将得到的新的值函数与判决门限对比，剔除小于判决门限的值函数对应的帧的目标，保留大于等于判决门限的值函数对应的帧的目标； 步骤11、基于步骤10保留的值函数对应的帧的目标和步骤8的航迹回溯函数进行航迹回溯，得到第m个目标跟踪轨迹； 步骤12、判断m＝M，若是，得到M个目标跟踪轨迹； 若否，令m＝m+1，重复执行步骤8至步骤12，直至m＝M，得到M个目标跟踪轨迹； 所述步骤5中定义方位势系数，基于方位势系数定义包含方位势系数和目标方位信息的增广状态信息具体过程为： 步骤51、定义表示第k帧第m个目标的方位势系数；表示为： 其中，n为方位势系数的窗长，m为目标计数，ωi为第i帧的权值，θi为第i帧的方位信息，θi-1为第i-1帧的方位信息； 步骤52、基于第k帧第m个目标的方位势系数定义第k帧第m个目标的包含方位势系数和目标方位信息的增广状态信息；表示为： 其中，表示第k帧第m个目标的目标方位信息；表示第k帧第m个目标的增广状态信息。

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