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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利融合控制律模型的固定翼飞机控制策略持续优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411656864.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权融合控制律模型的固定翼飞机控制策略持续优化方法是由许可乐;冯大为;巩旭东;杨森;丁博;王怀民设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合控制律模型的固定翼飞机控制策略持续优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种融合控制律模型的固定翼飞机控制策略持续优化方法。所述方法包括：在融合控制律模型的固定翼飞机控制器上获取其完成速度矢量控制的专家数据，将专家数据放入示例数据库进行离线模仿学习，输出离线控制策略。利用自课程学习算法由易到难的挑选目标，基于此目标采样训练数据，并通过在线强化学习算法对离线控制策略进行在线持续优化，得到最优目标控制策略。根据最优目标控制策略采样目标轨迹，使用预设的数据更新算子更新示例数据库。根据目标轨迹的对称轨迹与数据增强算子二次更新示例数据库中的专家数据。将已更新的专家数据作为下一轮训练的专家数据进行离线模仿学习。采用本方法能够提高固定翼飞机的速度矢量控制精度和实效性。

本发明授权融合控制律模型的固定翼飞机控制策略持续优化方法在权利要求书中公布了：1.一种融合控制律模型的固定翼飞机控制策略持续优化方法，其特征在于，所述方法包括： 在融合控制律模型的固定翼飞机控制器上通过一个制导律模型获取固定翼飞机完成速度矢量控制的专家数据，将所述专家数据作为种子示例数据放入示例数据库进行离线模仿学习，输出离线控制策略； 使用制导律模型在融合控制律模型的固定翼飞机控制器上获取所述固定翼飞机完成速度矢量控制的专家数据： 其中，为目标真空速度，为目标航迹倾斜角，为目标航迹方位角，为当前时刻在航迹倾斜角上的误差，为当前时刻在航迹方位角上的误差，为消除航迹倾斜角误差的用时估计，为消除航迹方位角误差的用时估计，为固定翼飞机地面速度，为固定翼飞机地面速度的水平分量，为滚转角指令的中间变量，为控制加速踏板的PID控制器的比例项系数，为控制加速踏板的PID控制器的微分项系数，为控制加速踏板的PID控制器的比例项系数，为防止飞机速度下降的配平量，为滚转角，为滚转角速度，为真空速，为加速踏板偏移量，为俯仰角； 利用自课程学习算法由易到难的挑选训练中采样数据需要使用的目标，基于所述目标采样训练数据，并通过在线强化学习算法对所述离线控制策略进行在线持续优化，得到最优目标控制策略； 根据所述最优目标控制策略采样目标轨迹，并使用预设的数据更新算子更新所述示例数据库中的专家数据； 根据所述目标轨迹的对称轨迹与预设的数据增强算子强化更新所述示例数据库中的专家数据； 将所述示例数据库中已更新的专家数据作为下一轮训练的专家数据进行离线模仿学习，直至迭代训练达到预设迭代轮次。

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