北京理工大学杨庆凯获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种多智能体时变线性编队参数估计方法及参数估计器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536359B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411410301.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种多智能体时变线性编队参数估计方法及参数估计器是由杨庆凯;张校祯;方浩;陈杰设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多智能体时变线性编队参数估计方法及参数估计器在说明书摘要公布了：本发明属于协同控制技术领域，具体涉及一种多智能体时变线性编队参数估计方法及参数估计器。该方法的具体过程为：构建可行标称构型：领航者的标称构型线性张成f维欧式空间；构建可测拓扑：令智能体之间的拓扑满足：1跟随者之间的拓扑图为无向连通，2所有位移可测的边对应的标称队形线性张成f维欧式空间；时变队形形状参数估计器设计：基于全部智能体有一致估计结果，且智能体i的全部边与局部估计结果对应的局部队形相同，设计队形状态参数估计器；时变编队平移参数估计器设计：对比变换后队形位置与实际位置差异，设计平移参数估计器。
本发明授权一种多智能体时变线性编队参数估计方法及参数估计器在权利要求书中公布了：1.一种多智能体时变线性编队参数估计方法，其特征在于，具体过程为： 构建可行标称构型：领航者的标称构型线性张成f维欧式空间； 构建可测拓扑：令智能体之间的拓扑满足：1跟随者之间的拓扑图为无向连通，2所有位移可测的边对应的标称队形线性张成f维欧式空间； 时变队形形状参数估计器设计：基于全部智能体有一致估计结果，且智能体i的全部边与局部估计结果对应的局部队形相同，设计队形状态参数估计器； 时变编队平移参数估计器设计：对比变换后队形位置与实际位置差异，设计平移参数估计器； 还包括基于所述队形参数估计器和平移参数估计器，进行控制器的设计； 所述控制器设计为： 其中，ρ为一个正的控制增益，xi和分别表示智能体i对向量化队形形状参数x*的估计和估计的导数；yi和分别表示智能体i对向量化编队平移参数y*的估计和估计的导数，ri和分别表示智能体i的标称队形和标称队形导数，pi表示智能体i的位置，Id表示d维单位矩阵。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励