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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种倾斜镜系统中基于重复采样的高频扰动抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411710620.4，技术领域涉及：G05D3/20；该发明授权一种倾斜镜系统中基于重复采样的高频扰动抑制方法是由唐涛;冯念;任戈;马浩统;胡龙;文利;余智勇;徐田荣;吴云设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种倾斜镜系统中基于重复采样的高频扰动抑制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种倾斜镜系统中基于重复采样的高频扰动抑制方法，主要用于实时高频扰动信号跟踪控制，减小视轴误差，尤其是针对传感器采样有限难以抑制的高频扰动信号。所述方法包括通过一种可变采样周期的采样方案识别未知信号的混叠与否并得出实际扰动的频率信息，然后通过重复采样算法恢复出超过传感器奈奎斯特频率的实际高频信号分量，最后设计一种多速率并行重复控制方案对超过闭环带宽外的高频扰动信号进行补偿和抑制。所述方法可以有效解决图像传感器采样有限时高频扰动信号混叠，难以实现跟踪控制的问题，并实现系统抗干扰能力的提升。

本发明授权一种倾斜镜系统中基于重复采样的高频扰动抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种倾斜镜系统中基于重复采样的高频扰动抑制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤一、搭建倾斜镜闭环反馈控制系统，调整比例-积分控制器参数使得来自基座和光路中的扰动信息表现在闭环误差中； 步骤二、在闭环误差端，应用变周期采样方法识别不同采样结果下的误差信号频谱信息，对比所识别到的误差信号频谱信息，计算得到未知信号的实际扰动频率信息； 步骤三、在闭环误差端，应用重复采样方法恢复超过传感器奈奎斯特频率的实际高频扰动信号； 步骤四、基于闭环反馈控制，在闭环误差端设计并行重复控制器，对重复采样方法所恢复出的实际高频扰动信号进行补偿和抑制，包括： 设计多速率并行重复控制器为，分别是比例-积分控制器和重复控制器两部分； 其中，重复控制器，N为重复控制器的整数阶次，为重复控制器的小数阶次，为延时补偿因子；当的取值接近于1时，重复控制器能够减小在非周期频率的水床放大现象；为延时补偿环节，用于实现高频部分的延时补偿；设计为全通型的分数阶延时滤波器，用于对任意特征频率点的扰动进行抑制。

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