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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种基于机电作动器的机构输出力矩控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411627741.2，技术领域涉及：G05D17/02；该发明授权一种基于机电作动器的机构输出力矩控制方法是由刘轶男;余林繁;张晓磊;王子兴;李科;宋洪舟设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机电作动器的机构输出力矩控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于机电作动器的机构输出力矩控制方法，属于伺服控制技术领域；搭建机电作动器传动系统；驱动传动机构末端完成一次完整的运动过程；测量机电作动器推杆的作动距离和传动机构末端运动全过程的相对于水平方向的角度，并进行关系标定；对机电作动器的推力与对应的传动机构末端的力矩进行关系标定；对机电作动器的推力和机电作动器的输入电流数据进行关系标定；通过控制机电作动器的输入电流和传动机构末端的力矩实现半闭环控制；本发明采用拟合五阶多项式模型的方式，实现负载力矩的间接检测，解决无力矩反馈时精准控制输出力矩的难题。

本发明授权一种基于机电作动器的机构输出力矩控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机电作动器的机构输出力矩控制方法，其特征在于：包括： 步骤一、搭建机电作动器传动系统，包括机电作动器固定座1、拉压力传感器2、机电作动器3、机电作动器推杆4、传动机构连杆结构5、连杆结构固定座6、传动机构末端8、第一连杆9和第二连杆10；通过机电作动器3的往复运动，依次通过机电作动器推杆4、传动机构连杆结构5、第一连杆9、第二连杆10实现带动传动机构末端8做旋转运动； 步骤二、通过机电作动器3驱动传动机构末端8完成一次完整的运动过程；测量机电作动器推杆4的作动距离和传动机构末端8运动全过程的相对于水平方向的角度； 步骤三、采用五阶多项式模型对机电作动器推杆4的作动距离和传动机构末端8运动全过程的相对于水平方向的角度进行关系标定； 步骤四、根据步骤二的完整的运动过程；获得机电作动器3的推力及推力对应的传动机构末端8的力矩、获得机电作动器3的输入电流数据； 步骤五、对步骤四中的机电作动器3的推力与对应的传动机构末端8的力矩进行关系标定； 步骤六、对步骤四中的机电作动器3的推力和机电作动器3的输入电流数据进行关系标定； 步骤七、根据上述步骤标定得到的各项参数，得到机电作动器3的推力电流系数K；以及获得机电作动器3的输入电流与传动机构末端8的力矩的关系，通过控制机电作动器3的输入电流和传动机构末端8的力矩实现半闭环控制。

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