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龙图腾网获悉北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利机械臂跌落检测方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411702270.7，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权机械臂跌落检测方法、装置和设备是由豆浩磊;张立群;林振兴;刘立波设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂跌落检测方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂跌落检测方法、装置和设备。机械臂跌落检测方法，包括：在机械臂末端跌落的情况下，获取所述机械臂末端配置的检测球的至少一个距离数据；其中，所述距离数据是激光矩阵测距仪向置于其检测范围内的所述检测球发射激光时测得的；根据所述至少一个距离数据拟合出所述检测球的至少一个当前位置；其中，所述当前位置是指所述检测球的球心在所述检测范围内的空间位置；获取所述机械臂末端进行跌落检测的检测需求，并根据所述至少一个当前位置和所述检测需求生成检测结果。本申请提供的方法，在确保检测精度的前提下，降低了检测成本，提高了可使用性。

本发明授权机械臂跌落检测方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂跌落检测方法，其特征在于，所述方法包括： 在机械臂末端跌落的情况下，获取所述机械臂末端配置的检测球的至少一个距离数据；其中，所述距离数据是激光矩阵测距仪向置于其检测范围内的所述检测球发射激光时测得的； 根据所述至少一个距离数据拟合出所述检测球的至少一个当前位置；其中，所述当前位置是指所述检测球的球心在所述检测范围内的空间位置； 获取所述机械臂末端进行跌落检测的检测需求，并根据所述至少一个当前位置和所述检测需求生成检测结果； 其中，所述检测球和所述机械臂末端动作状态相同，所述检测需求包括静态需求和动态需求，在所述机械臂末端跌落之前，所述方法还包括： 在所述机械臂处于开机状态时，确定所述检测球的当前状态； 在所述当前状态为静止状态时，测量所述检测球的初始位置；所述根据所述至少一个当前位置和所述检测需求生成检测结果，包括：根据所述初始位置和所述当前位置计算所述检测球的静态位置变化，生成满足所述静态需求的检测结果；其中，所述初始位置是指所述检测球在静止时所述球心在所述检测范围内的静态位置，所述当前位置是在所述检测球跌落静止后测得的；或者， 在所述当前状态为运动状态时，所述根据所述至少一个当前位置和所述检测需求生成检测结果，包括：根据所述至少一个当前位置计算所述检测球的动态位置变化，生成满足所述动态需求的检测结果；其中，所述至少一个当前位置是指所述检测球在跌落过程中进行反复运动时所述球心的动态位置。

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