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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种仿生柔性静电粘附装置、空间机械臂及粘附方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411799993.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种仿生柔性静电粘附装置、空间机械臂及粘附方法是由牛士超;姜晓峰;权紫荆;陈萌;丁汉良;穆正知;李博;韩志武设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生柔性静电粘附装置、空间机械臂及粘附方法在说明书摘要公布了：本申请涉及静电粘附技术领域，具体提供了一种仿生柔性静电粘附装置、空间机械臂及粘附方法，仿生柔性静电粘附装置包括：若干粘附盘；供给机构，若干粘附盘套设在供给机构上；供给机构用于储存若干粘附盘并供给粘附盘；取盘机构，取盘机构设置有用于从供给机构中取用粘附盘的取盘器，取盘器设置在供给机构的中间；取盘器用于将粘附盘伸出，对非合作目标进行捕获粘附；粘附执行组件，粘附执行组件设置在供给机构上，粘附执行组件用于给粘附盘施加静电，进而通过使用静电粘附的方式替代传统的非接触式捕获装置，减少空间机械臂在捕获过程中产生的振动或冲击。

本发明授权一种仿生柔性静电粘附装置、空间机械臂及粘附方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生柔性静电粘附装置，用于非合作目标捕获，其特征在于，所述仿生柔性静电粘附装置包括： 若干粘附盘； 供给机构，若干所述粘附盘套设在所述供给机构上；所述供给机构用于储存若干所述粘附盘，并供给所述粘附盘； 取盘机构，所述取盘机构设在所述供给机构和若干所述粘附盘中间；若干所述粘附盘均位于所述供给机构上方；所述取盘机构设置有用于从所述供给机构中取用粘附盘的取盘器，所述取盘器设置在所述供给机构的上方； 粘附执行组件，所述粘附执行组件设置在所述供给机构上，所述粘附执行组件用于给所述粘附盘施加静电； 所述供给机构包括底座和若干定位件；所述底座还开设有避空孔；所述底座具有相对设置的固定端和存储端； 若干所述定位件均包括定位杆、柔性挡圈和裁切刀；所述柔性挡圈设置在所述定位杆的另一端，所述柔性挡圈上设置有裁切刀；所述柔性挡圈用于限制所述粘附盘的位置，所述裁切刀用于切割所述粘附盘； 所述取盘机构还包括： 伸缩步进电机，所述伸缩步进电机包括电机本体和电机伸缩轴，所述电机本体固定设置在所述固定端中，所述电机伸缩轴从所述避空孔伸出； 联轴器，所述联轴器的一端固定套设在所述电机伸缩轴上；所述联轴器的另一端与所述取盘器连接； 所述取盘器包括： 取盘器外壳，所述取盘器外壳包括匚形件和放置槽，所述匚形件固定设置在所述放置槽的下方； 减速步进电机，所述减速步进电机设置在所述匚形件中，所述减速步进电机的减速转轴伸入所述放置槽中； 导向盘，所述导向盘固定套设所述减速转轴中，所述导向盘远离所述减速步进电机的一侧设置有若干旋转凸起； 导向架，所述导向架卡合在所述导向盘中，所述导向架有若干支架； 若干取盘夹，若干取盘夹活动套设在若干所述导向架中； 若干取盘夹伸缩板，若干所述取盘夹伸缩板均活动设置在若干所述取盘夹中； 其中，若干所述取盘夹在导向盘和若干导向架的约束下，通过所述减速步进电机的驱动进行沿所述导向盘的半径方向的扩张或者收缩运动； 若干所述取盘夹均具有： 取盘夹本体，所述取盘夹本体的正投影设置为扇形； 活动凹槽，所述活动凹槽开设在所述取盘夹本体的外侧面上，若干所述取盘夹伸缩板与若干活动凹槽之间设置有弹簧，所述弹簧用于为所述取盘夹伸缩板提供预紧力； 弧形凹槽，所述弧形凹槽开设在所述取盘夹本体的底部，所述弧形凹槽的形状与所述旋转凸起的形状相适配；所述旋转凸起在所述弧形凹槽中活动； 其中，若干所述弧形凹槽的圆心均与不与所述导向盘的半径方向重合，所述导向盘在所述减速步进电机驱动下顺时针转动时，所述旋转凸起在所述弧形凹槽中顺时针滑动，带动所述若干取盘夹进行沿所述导向盘的半径方向的扩张运动，所述导向盘在所述减速步进电机驱动下逆时针转动时，所述旋转凸起在所述弧形凹槽中逆时针滑动，带动所述若干取盘夹进行沿所述导向盘的半径方向的收缩运动。

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