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龙图腾网获悉爱泊车科技有限公司申请的专利用于感知机器人的适应性行为规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411970142.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于感知机器人的适应性行为规划系统是由闫昊设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于感知机器人的适应性行为规划系统在说明书摘要公布了：本发明提供了用于感知机器人的适应性行为规划系统，涉及感知机器人技术领域，基于感知机器人提取多传感器，进行环境感知，获得环境感知数据集，对环境感知数据集进行预处理，根据预处理结果对环境感知数据集进行降维，生成环境感知降维数据阵列，根据环境感知降维数据阵列对感知机器人进行行为分析，将多个行为信息进行组合，构建行为树，通过行为树结合环境感知降维数据阵列进行策略训练，执行行为策略对感知机器人进行适应性行为规划。解决了现有技术中存在感知机器人在复杂环境中行为规划效率低、适应性差的技术问题。达到了提高感知机器人行为规划效率、增强复杂环境适应性和实现智能化行为决策的技术效果。

本发明授权用于感知机器人的适应性行为规划系统在权利要求书中公布了：1.用于感知机器人的适应性行为规划系统，其特征在于，所述系统包括： 环境感知模块，用于基于感知机器人提取多传感器，通过所述多传感器进行环境感知，获得环境感知数据集； 数据降维模块，用于对所述环境感知数据集进行预处理，根据预处理结果对所述环境感知数据集进行降维，生成环境感知降维数据阵列； 行为分析模块，用于根据所述环境感知降维数据阵列对感知机器人进行行为分析，生成多个行为信息；所述行为分析模块还用于： 调取目标任务，基于所述环境感知降维数据阵列按照所述目标任务进行转向分析，确定目标方向信息； 基于所述环境感知降维数据阵列按照所述目标方向信息进行路径分析，获得目标路径图； 根据所述目标方向信息按照所述目标路径图结合所述环境感知降维数据阵列进行障碍检测，获得行为障碍信息； 根据所述目标方向信息、所述目标路径图、所述行为障碍信息进行分类，确定多个行为模式； 将所述多个行为模式添加至所述多个行为信息； 所述行为分析模块还用于： 基于所述目标方向信息、所述目标路径图、所述行为障碍信息对感知机器人进行特征提取，获得多个行为特征； 采用支持向量机按照所述多个行为特征进行分类，确定多个行为类型； 将所述多个行为类型结合所述环境感知降维数据阵列进行学习，获得行为学习结果； 基于所述行为学习结果进行模式识别，确定所述多个行为模式； 行为树构建模块，用于将所述多个行为信息进行组合，构建行为树；所述行为树构建模块还用于： 基于所述多个行为信息进行行为关联分析，获得多个关联系数； 按照所述多个关联系数结合所述多个行为信息构建多个关联边； 将所述多个行为信息映射为多个行为树节点，将所述多个行为树节点按照所述多个关联边进行连接，构建所述行为树； 所述行为树构建模块还用于： 按照所述环境感知降维数据阵列对所述多个行为信息按照所述多个行为类型进行分析，设定多个行为触发条件； 将所述多个行为信息按照所述多个行为触发条件进行分配，设定执行优先级； 按照所述执行优先级将所述多个行为信息映射为多个行为节点，按照所述执行优先级将所述多个行为触发条件映射为多个条件节点； 将所述多个行为节点与所述多个条件节点进行匹配，确定所述多个行为树节点； 行为规划模块，用于通过所述行为树结合所述环境感知降维数据阵列进行策略训练，生成行为策略，执行所述行为策略对感知机器人进行适应性行为规划。

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