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龙图腾网获悉劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利一种轮式里程计与单线激光雷达联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411706344.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种轮式里程计与单线激光雷达联合标定方法是由陈文成;吕朝顺;邝昌根设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式里程计与单线激光雷达联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能物流导航激光雷达技术领域，具体为一种轮式里程计与单线激光雷达联合标定方法，包括：标定环境构建模块，用于构建良好的标定环境，该发明在正式进行轮式里程计与单线激光雷达的联合标定之前，本发明首先专注于单线激光雷达内参的精确标定。这一步骤至关重要，因为准确的激光雷达内参是后续标定工作的基础。通过精确的内参标定，本发明能够显著降低因激光雷达内部误差导致的整体标定误差，从而提高整个标定系统的精度和可靠性。这不仅有助于提升车辆导航的准确性，还能为后续的智能物流任务提供更加精准的数据支持。

本发明授权一种轮式里程计与单线激光雷达联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种轮式里程计与单线激光雷达联合标定方法，其特征在于，包括： 1：标定环境构建模块，用于构建良好的标定环境，确保标定过程的准确性和可靠性，所述标定环境构建模块进一步包括： 单线激光雷达内参标定功能，通过精确调整雷达的安装角度，确保激光发射器所发射的光束与地表平面平行； 平坦地面选择功能，选择一块平坦、无遮挡的地面作为标定场地； 2：数学模型建立模块，根据车辆运动的物理条件和几何约束条件，建立联合标定的数学模型，该模型能够准确描述车辆运动与传感器数据之间的关系，包括轮式里程计标定公式：因单线激光雷达与车辆构成刚体结构，于是车辆上的任意一点相对于其旋转中心的角速度都是相等的，定义表示轮式里程计在时间段[，]内的航向角变化、表示单线激光雷达在时间段[，]内的航向角变化，则有如下等式关系成立： ； 在时间段[，]内，定义，由车辆的运动学模型可知可得： ； 其中，表示行走电机的转速、表示舵轮半径、表示舵轮横坐标、表示行走电机减速比、表示舵轮转角、表示舵轮零偏值，和均为待求变量，其余均为已知变量， 于是，轮式里程计的标定方程为： ； 其中，、、，利用最小二乘算法可得，b，进而有、； 包括单线激光雷达标定公式：根据标定得到的舵轮零偏值和行走电机减速比，计算得到校准之后的轮式里程计，，为标定单线激光雷达提供准确可靠的数据， 轮式里程计与单线激光雷达的位移关系为：； 其中，表示单线激光雷达在车辆坐标系下的坐标； 、为已知的常系数矩阵，其数学表达式如下： ； 建立如下目标优化函数： ； 其中，、和均为已知的常系数矩阵，通过迭代优化使得目标优化函数的值最小时所对应的，即可得到单线激光雷达的位姿； 和的数学表达式如下： ； ； ； ； ； 在时间段[，]内，和分别表示单线激光雷达在自身坐标系轴、轴方向上的位移变化量： ； ； ； ； 3：原始样本数据预处理模块，用于原始样本数据的预处理工作，所述原始样本数据包括舵轮转速、舵轮转角、原始激光点云以及机械常数，所述原始样本数据预处理模块进一步包括： 设置舵轮转速、转角为常值的功能，以便后续快速筛选出异常数据； 异常数据筛选功能，用于快速筛选出超过阈值或偏离均值过大的舵轮转速、舵轮转角、激光点云样本数据； 数据同步与插值处理功能，在剔除异常数据后，进行样本数据的时间同步和插值处理，确保数据的完整性和连续性； 4：参数优化计算模块，通过多次迭代优化计算，最终得到轮式里程计的参数和单线激光雷达的参数，所述轮式里程计的参数包括舵轮零偏、行走电机减速比，所述单线激光雷达的参数包括x坐标、y坐标和航向角yaw； 5：迭代异常值筛选模块，在每次迭代计算完成后，将单线激光雷达的标定结果代入目标优化函数，计算每组样本数据的误差值，并筛选和剔除误差值较大的样本数据，然后进行下一次迭代计算，直至达到预定的迭代次数或误差值满足要求。

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