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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于AMESim的六自由度机器人液压系统仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119578106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411768424.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于AMESim的六自由度机器人液压系统仿真方法是由蒋君侠;吕林灿;陈晨设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AMESim的六自由度机器人液压系统仿真方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AMESim的六自由度机器人液压系统仿真方法，属于六自由度机器人液压系统仿真技术领域。该方法包括S1：在AMESim中构建液压驱动单元仿真模型；S2：构建液压油源；S3：利用AMESim中Submodel模式，使用Premiersubmodel功能赋予子模型；S4：根据实际参数，分别设置S3中液压驱动单元仿真模型和液压油源中各个元件的参数值；S5：基于S4得到的模型，利用Simulation模式进入仿真模式，完成基于AMESim的六自由度机器人液压系统的仿真，得到目标关节旋转角度信号和实际关节旋转角度的变化曲线。本发明具备对六自由度机器人各液压驱动关节单元进行仿真，以便掌握各驱动关节单元的运动情况，为六自由度机器人液压系统的运动和精确控制奠定了基础。

本发明授权一种基于AMESim的六自由度机器人液压系统仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种基于AMESim的六自由度机器人液压系统仿真方法，其特征在于，具体如下： S1：根据在Solidworks中建立的六自由度机器人的三维模型，在AMESim中构建六自由度机器人液压系统的液压驱动单元仿真模型；所述液压驱动单元仿真模型包括俯仰关节部分和旋转关节部分；所述俯仰关节部分包括肩部俯仰关节单元、肘部俯仰关节单元、腕部垂直俯仰关节单元和腕部水平俯仰关节单元，所述旋转关节部分包括腰部旋转关节单元和末端旋转关节单元； S2：基于S1所述液压驱动单元仿真模型，在AMESim中构建六自由度机器人液压系统的液压油源； S3：利用AMESim中Submodel模式，使用Premiersubmodel功能赋予S1和S2中建立的六自由度机器人液压系统的子模型； S4：根据待仿真的六自由度机器人液压系统的实际参数，分别设置S3中六自由度机器人液压系统的液压驱动单元仿真模型以及液压油源中各个元件的参数值； S5：基于S4的结果，利用Simulation模式进入仿真模式，完成基于AMESim的六自由度机器人液压系统的仿真，得到目标关节旋转角度信号和实际关节旋转角度的变化曲线； 所述肩部俯仰关节单元、肘部俯仰关节单元、腕部垂直俯仰关节单元和腕部水平俯仰关节单元的设置方式相同，均包括液压缸位移与关节角度函数13、位移传感器14、负载单元15和液压缸16；在S4中设置的参数包括液压缸16的最大工作压力、行程、缸径和活塞杆直径、工作温度范围以及液压缸位移与关节角度函数13、负载单元15大小，位移传感器14采用AMESim的默认值。

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