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龙图腾网获悉国网河北省电力有限公司超高压分公司申请的专利基于激光点云实时建模技术的现场作业巡检装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119588654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411798696.7，技术领域涉及：B08B1/12；该发明授权基于激光点云实时建模技术的现场作业巡检装置是由张熙杰;李强;王雍会;史晓龙;李建鹏;刘畅;隋月艺;马雅丽;高森设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云实时建模技术的现场作业巡检装置在说明书摘要公布了：本发明涉及巡检装置技术领域，具体为基于激光点云实时建模技术的现场作业巡检装置，包括巡检装置本体、工字型轨道、多个第一清理组件和多个第二清理组件，设于巡检装置本体的工字型轨道，巡检装置本体的顶部安装有呈矩形阵列的多个驱动辊轮，且多个驱动辊轮均在工字型轨道的相对两侧上滚动连接，巡检装置本体的顶壁且位于前后两端的驱动辊轮之间安装有辅助辊轮，本发明通过第一清理组件将清理板和侧板在工字型轨道的内侧的尘土推进在回形罩内部，然后尘土再进入积尘箱和快速拆卸箱内部积聚，本发明利用巡检装置本体的动能使得清理板和侧板将工字型轨道的尘土自动化推进积尘箱，以防驱动辊轮在工字型轨道上的摩擦力减少，进而出现溜车的事故。

本发明授权基于激光点云实时建模技术的现场作业巡检装置在权利要求书中公布了：1.基于激光点云实时建模技术的现场作业巡检装置，其特征在于，包括巡检装置本体1和数据处理单元； 数据处理单元包括： 数据获取模块：巡检装置本体1获取点云数据和图像数据，在获取两种不同传感器的数据之后，首先对数据进行融合，然后需要对数据进行一系列的预处理，对于预处理之后的数据，利用形态学滤波分离地面点和非地面点，对于地面点，进行插值计算，而对于非地面点，抽稀之后提取特征点；在两帧数据的特征点中搜索对应的匹配点，然后根据对应的匹配点进行配准，配准后将插值后的地面点与非地面点整合在一起，进行场景的渲染，完成建模； 数据预处理模块：在建模过程中，完成环境数据采集环节后，首先对采集的三维激光点云数据和雷达数据进行预处理，经过预处理后的融合点云数据用于建模实验后续的提取特征以及特征匹配过程； 特征提取模块：基于法向量提取的特征点法矢特征点和根据曲率提取的曲率特征点，对两种特征点分别进行提取，进行对比，选择合适的点进行后续的配准； 匹配建模算法模块：每当从环境中采集一帧数据时，将新采集的数据进行坐标系统的转化，将其与之前采集的数据匹配在一起，在建立基准地图模型时，使用卫星定位系统获取多个控制点，从而进行位姿结算，给采集到的彩色点云数据赋予位置信息，使用点云数据配准算法正态分布变换算法和迭代最邻近点算法； 还包括工字型轨道2，所述巡检装置本体1安装在工字型轨道2上，所述巡检装置本体1的顶部安装有呈矩形阵列的多个驱动辊轮3，且多个驱动辊轮3均在工字型轨道2的相对两侧上滚动连接，所述巡检装置本体1的顶壁且位于前后两端的驱动辊轮3之间安装有辅助辊轮31，所述辅助辊轮31在工字型轨道2的底壁上滚动连接； 多个第一清理组件4，多个所述第一清理组件4设置在巡检装置本体1的左右两端上，用于在上坡或下坡过程中清理所述工字型轨道2内侧的尘土； 多个第二清理组件5，多个所述第二清理组件5设置在巡检装置本体1的前后两端上，用于在尘土凝固成硬性物质之后进行清理； 所述第一清理组件4包括设置在巡检装置本体1左右两端的转动件41，所述转动件41的远离工字型轨道2的一侧安装有固定杆42，所述固定杆42远离转动件41的一侧安装有连接板43，所述连接板43的顶端转动连接有积尘土箱44，所述积尘土箱44的底部设置有快速拆卸箱441，所述积尘土箱44靠近工字型轨道2的一端安装有回形罩45，所述积尘土箱44和回形罩45相连通，所述回形罩45靠近巡检装置本体1的一侧安装有U型连接块46，所述U型连接块46远离回形罩45的一端安装有清理板47，所述清理板47远离回形罩45的一端安装有侧板48，所述清理板47和侧板48均在工字型轨道2的内侧滑动连接； 所述第二清理组件5包括安装在巡检装置本体1前后两端的固定板51，所述固定板51的左右两端通过轴承转动连接有限位杆52，且限位杆52的一端转动穿过固定板51后并与驱动辊轮3内侧的转轴固定连接，所述限位杆52靠近固定板51的一端通过第一轴承转动连接有缓冲转板53，位于左右两端之间的缓冲转板53转动连接有连接平衡板50，所述连接平衡板50的两端和缓冲转板53之间连接有呈倾斜式的第二压缩弹簧5011，所述限位杆52靠近缓冲转板53的一端设置有主动齿轮54，所述主动齿轮54的内圈安装有内盘齿杆541，且内盘齿杆541与缓冲转板53内的第一轴承转动连接，所述缓冲转板53远离巡检装置本体1的一端通过第二轴承转动连接有与主动齿轮54相啮合的被动齿轮55，所述被动齿轮55内的转轴转动穿过缓冲转板53后安装有鼓风机56，所述鼓风机56背对缓冲转板53的一端安装有鼓风杆561，所述鼓风杆561的外侧壁呈环形阵列安装有喷射口563，所述鼓风机56靠近鼓风杆561的一侧安装有电热板560，所述电热板560背对鼓风机56的一侧安装有缠绕在鼓风杆561外侧的加热丝562，所述鼓风杆561的外侧设置有毛刷筒57，所述毛刷筒57的外侧壁开设有呈环形阵列的喷风口571，且喷风口571位于毛刷筒57上的毛刷之间。

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