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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种多固定翼无人机分布式群集的防撞飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119597015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411651073.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种多固定翼无人机分布式群集的防撞飞行控制方法是由闫超;俞思成;陈谋设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多固定翼无人机分布式群集的防撞飞行控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多固定翼无人机分布式群集的防撞飞行控制方法，首先将每架无人机可观察范围内的实体根据其特征和属性划分为不同的组。设计一种基于时空注意力的群体不变网络架构，用于处理环境观测。使用参数共享和截断双Q学习技术改进了多智能体深度确定性策略梯度算法，以有效地优化控制策略。本发明将可扩展固定翼多无人机的分布式群集与防撞控制问题建模为分布式部分可观马尔可夫决策过程模型，并提出了时空注意力多智能体执行器‑评价器。在该算法中，设计了一种基于时空注意力的群体不变网络架构，由局部空间注意力和全局时间注意力模块组成。通过这种架构，STAAC能够适应无人机和入侵机数量的变化。

本发明授权一种多固定翼无人机分布式群集的防撞飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多固定翼无人机分布式群集的防撞飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，构建基于执行器网络和评价器网络组成的多智能体深度强化学习框架，并在所述多智能体深度强化学习框架中设置基于时空注意力机制的群体不变网络，所述基于时空注意力机制的群体不变网络用于对输入所述执行器网络和所述评价器网络的多种不同维度的无人机状态向量进行聚合； 步骤1中，所述执行器网络采用基于时空注意力机制的群体不变网络架构，包括： 步骤1.1.1，根据实体的特征和属性，将智能体可观察范围内的实体聚类为不同的组；从每个僚机i的角度来看，观测范围内的实体分为四组：自身、长机、邻近僚机和邻近入侵机； 步骤1.1.2，使用局部空间注意力LSA模块单独计算每个组的空间嵌入； 步骤1.1.3，使用全局时间注意力GTA模块来有选择地聚合不同组的时间特征； 步骤1.1.4，将全局时间注意力嵌入映射到无人机的动作； 步骤2，多无人机不断与环境进行交互，从环境中获取观测向量，执行器网络根据观测向量输出各无人机的动作，智能体执行该动作，获取回报值；将上述交互数据保存在经验池中，更新并保存执行器网络参数和评价器网络参数； 步骤3，载入训练好的执行器网络参数，将无人机从环境中获取的观测向量映射到动作空间，无人机执行该动作，从而避开动态障碍物，完成分布式群集与自主防撞任务。

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