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龙图腾网获悉苏州显扬机器人有限公司申请的专利一种基于双目相机的目标定位和跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411812361.6，技术领域涉及：G06T7/292；该发明授权一种基于双目相机的目标定位和跟踪方法及系统是由丁克;丁兢;李翔;马洁;蔡剑锋;王丰;叶闯;王凯;李鹏;黄珍;淳豪;赵明明;郑利洋设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目相机的目标定位和跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目相机的目标定位和跟踪方法及系统，该方法包括以下步骤：检测双目相机运行过程中周围环境的参数变化情况，当检测到周围环境的参数变化较大时，则对双目相机的内参和外参进行更新，并利用更新后双目相机的内参和外参，对获取的左相机图像和右相机图像的特征点进行三角测量，计算出三维场景中目标的三维坐标，实现目标的定位。本发明解决了传统的双目相机定位方法通常依赖于静态标定的参数，然而，在动态场景中，双目相机周围的环境可能会发生变化，这些变化可能影响相机的成像质量和图像特征，从而导致静态标定的参数无法准确反映当前相机的实际状态，从而导致后续目标定位的准确度下降的问题。

本发明授权一种基于双目相机的目标定位和跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双目相机的目标定位和跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：采集左相机图像和右相机图像； 步骤S2：采用尺度不变特征变换SIFT算法分别提取左相机图像和右相机图像的特征点； 步骤S3：获取双目相机的参数，其中，双目相机的参数包括左相机与右相机之间的距离、双目相机的内参以及双目相机的外参； 步骤S4：获取双目相机运行过程中周围环境的参数变化值，并判断双目相机运行过程中周围环境的参数变化值是否大于对应阈值，若是，则对双目相机的内参和外参进行更新，并根据左相机与右相机之间的距离、更新后双目相机的内参和更新后双目相机的外参，分别对左相机图像和右相机图像的特征点进行三角测量，以计算出目标在当前三维场景中的三维坐标；若否，则维持双目相机的内参和外参不变，并根据左相机与右相机之间的距离、双目相机的内参和双目相机的外参，分别对左相机图像和右相机图像的特征点进行三角测量，以计算出目标在当前三维场景中的三维坐标； 步骤S5：根据目标在当前三维场景中的三维坐标，采用目标跟踪算法对目标在下一三维场景中的三维坐标进行预测，得到目标在下一三维场景中的三维坐标的预测值； 步骤S6：获取目标在下一三维场景中的三维坐标的测量值，并将目标在下一三维场景中的三维坐标的预测值与测量值进行对比，并根据对比结果实施误差补偿机制和容错处理机制。

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