上海元罗卜智能科技有限公司唐明勇获国家专利权
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龙图腾网获悉上海元罗卜智能科技有限公司申请的专利机械臂控制方法、装置、设备、机械臂及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610126B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411997247.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制方法、装置、设备、机械臂及机器人是由唐明勇;马堃;贾凡;鲁白;孙宇设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂控制方法、装置、设备、机械臂及机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，以及机械臂和机器人。所述方法包括：对放置区的全局图像进行物体检测，确定至少一个物体各自的类别和旋转角、以及各自的特征点在放置区坐标系对应的二维投影点；针对每个物体，根据物体的类别查询物体的基准点云，基于物体的旋转角对基准点云进行修正，得到旋转点云；将物体的特征点对应的二维投影点与旋转点云中的三维参考点进行投影关系匹配，确定物体在放置区坐标系下的位姿；根据至少一个物体各自在放置区坐标系下的位姿，选取待抓取物体，控制机械臂抓取待抓取物体。采用本方法，在相机装配条件受限的情况下，也能够提高机械臂抓取物体的精准度。
本发明授权机械臂控制方法、装置、设备、机械臂及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取放置区的全局图像；所述放置区内放置有至少一个物体； 对所述全局图像进行物体检测，确定所述至少一个物体各自的类别和旋转角，以及所述至少一个物体各自的特征点在放置区坐标系对应的二维投影点； 针对每个所述物体，根据所述物体的类别，查询得到所述物体在基准姿态下的基准点云，并基于所述物体的旋转角对所述基准点云进行修正，得到所述物体的旋转点云；所述旋转点云中包括所述物体的特征点对应的三维参考点； 将所述物体的特征点对应的二维投影点和三维参考点进行投影关系匹配，确定所述物体在所述放置区坐标系下的位姿； 根据所述至少一个物体各自在所述放置区坐标系下的位姿，从所述至少一个物体中选取待抓取物体，并控制机械臂抓取所述待抓取物体。
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