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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利后轮转向控制方法、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411990938.2，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权后轮转向控制方法、装置和车辆是由刘宏伟;周德祥设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本后轮转向控制方法、装置和车辆在说明书摘要公布了：本申请公开了一种后轮转向控制方法、装置和车辆，属于车辆技术领域。包括：基于目标车辆在多个时刻的第一车速差值以及车轮的轮速，确定打滑因子，第一车速差值为基于目标车辆的加速度计算得到的多个时刻的车速变化量；基于打滑因子，调整目标车辆的车速变化率；基于目标车速变化率、第一车速和第二车速，控制目标车辆进行后轮转向，第一车速为后轮转向系统当前接收到的基于轮速确定的车速，第二车速为后轮转向系统正在使用的车速。如此，使得在后轮转向时可以考虑到打滑的影响，并且通过调整车速变化率降低了打滑对车速的影响，从而可以提升目标车辆进行转向决策的准确度，进而提升目标车辆在打滑工况下进行后轮转向的安全性。

本发明授权后轮转向控制方法、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于目标车辆在多个时刻的第一车速差值以及车轮的轮速，确定打滑因子，所述打滑因子用于表示所述目标车辆的打滑程度，所述第一车速差值为基于所述目标车辆的加速度计算得到的所述多个时刻的车速变化量； 基于所述打滑因子，调整所述目标车辆的车速变化率； 基于目标车速变化率、第一车速和第二车速，控制所述目标车辆进行后轮转向，所述第一车速为后轮转向系统当前接收到的基于轮速确定的车速，所述第二车速为所述后轮转向系统正在使用的车速，所述目标车速变化率为调整之后的车速变化率； 所述基于目标车辆在多个时刻的第一车速差值以及车轮的轮速，确定打滑因子，包括： 基于所述目标车辆在所述多个时刻的所述轮速，确定第一参考因子，所述第一参考因子是指基于轮速确定的所述目标车辆的打滑程度； 基于所述目标车辆在所述多个时刻的第一车速差值和车轮的轮速，确定第二参考因子，所述第二参考因子是指基于轮速和真实车速确定的所述目标车辆的打滑程度； 基于所述第一参考因子和所述第二参考因子，确定所述打滑因子。

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