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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411529416.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识装置及方法是由徐海刚;王建海;李泽章;王宝军;朱毅;张传忠;李新月;台云硕;张宇航;张鹏;秦玉霞设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识装置及方法，该装置包括：真空系统、半球谐振子固定平台及平台自转机构、谐振子激励机构和多普勒激光测振仪I和II；真空系统包括真空腔室、复合真空计、干泵‑分子泵组合泵组系统和隔振平台；半球谐振子固定平台及平台自转机构包括谐振子固定工位、工位固定平台和平台自转机构；通过平台自转机构实现工位固定平台的旋转操作；谐振子激励机构包括旋转电磁铁激励模块、敲击锤和限位槽；旋转电磁铁激励模块为敲击锤提供激励，限位槽用于对敲击锤的运动进行限位；多普勒激光测振仪I和II用于检测激励后的半球谐振子的振动速度。本发明能够解决现有技术中半球谐振子刚性轴辨识效率低的技术问题。

本发明授权基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识方法，其特征在于，所述基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识方法包括： 将待测半球谐振子8通过平台旋转至待激励位置； 通过旋转电磁铁激励模块9驱动敲击锤10激励待测半球谐振子8； 多普勒激光测振仪I12和多普勒激光测振仪II13检测半球谐振子唇沿的振动情况： 首先，多普勒激光测振仪I12与激励位置成0度或90度或180度或270度，多普勒激光测振仪I12和多普勒激光测振仪II13测试得到的振动满足： δθ＝θ+θ0 其中，ytLVΙ和ytLVΙΙ分别为多普勒激光测振仪I12和多普勒激光测振仪II13在时间t测得的振动信号，τ为半球谐振子的衰减时间常数；A为谐振子激励处工作模态的初始振幅，θ为谐振子激励位置与刚性轴之间的夹角；ω1和ω2分别代表半球谐振子两个工作模态的谐振频率，频差为两个工作模态的谐振频率之差；θ0为多普勒激光测振仪I12的测点和多普勒激光测振仪II13的测点基于半球谐振子球面上夹角； 当两个工作模态的振动相位相差为180°时，多普勒激光测振仪I12和多普勒激光测振仪II13测试得到的振动信号分别为： 其中，t1为两个工作模态相位差为180°的时间点； 根据获取谐振子激励位置与刚性轴之间的夹角θ； 根据谐振子激励位置与刚性轴之间的夹角θ获取半球谐振子的刚性轴位置； 所述基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识方法采用基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识装置实现半球谐振子刚性轴的快速辨识，所述基于双通道测试的半球谐振子刚性轴辨识装置包括：真空系统、半球谐振子固定平台及平台自转机构、谐振子激励机构、多普勒激光测振仪I12和多普勒激光测振仪II13； 所述真空系统用于为半球谐振子的测试提供真空环境； 所述半球谐振子固定平台及平台自转机构包括谐振子固定工位5、工位固定平台6和平台自转机构7；所述谐振子固定工位5用于固定待测半球谐振子8，所述谐振子固定工位5位于所述工位固定平台6上，所述工位固定平台6通过所述平台自转机构7连接在所述真空系统内，实现所述工位固定平台6的旋转； 所述谐振子激励机构包括旋转电磁铁激励模块9、敲击锤10和限位槽11；所述旋转电磁铁激励模块9为所述敲击锤10提供激励，所述限位槽11用于对所述敲击锤10的运动进行限位； 所述多普勒激光测振仪I12和所述多普勒激光测振仪II13用于检测激励后的半球谐振子8的振动速度。

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