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龙图腾网获悉贵州电网有限责任公司申请的专利一种惯导数据的动态融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119622619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411490333.7，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种惯导数据的动态融合方法及系统是由陈泽瑞;肖艳红;欧家祥;吴欣;胡厚鹏;高正浩;杨尚;肖健;王楠设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯导数据的动态融合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种惯导数据的动态融合方法及系统，方法包括：通过惯导系统实时获取导线不同位置的原始惯导数据，预处理后得到第一数据；对第一数据中不同位置的惯导系统数据进行时间同步处理，以得到时间同步惯导数据；基于惯导系统历史数据的准确性和稳定性，为每个惯导系统分配动态权重；通过线性动态系统方程预测下一个时间步的状态，当新的时间同步惯导数据到达时，利用卡尔曼增益、动态权重和新的时间同步惯导数据更新状态估计和误差协方差矩阵，以输出经过卡尔曼滤波器处理的融合数据集。本发明能够有效地减少环境噪声和设备误差对监测结果的影响；通过动态调整权重和融合策略，能够更好地适应各种复杂和多变的环境条件，保持高稳定性。

本发明授权一种惯导数据的动态融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种惯导数据的动态融合方法，其特征在于，包括： 通过惯导系统实时获取导线不同位置的原始惯导数据，预处理后得到第一数据； 对第一数据中不同位置的惯导系统数据进行时间同步处理，以得到时间同步惯导数据； 所述时间同步处理包括： 创建一个空的时间同步数据列表，以及确定同步的单位； 对于每个数据集，创建一个时间戳到数据值的映射表； 对于共同时间范围内的每个时间点t，如果时间点t在数据集的数据映射中存在，则将该数据值添加到时间同步数据列表中对应时间点的位置；若不存在，则使用线性插值估算该时间点的数据值，并将其添加到时间同步数据列表中，并输出时间同步惯导数据； 基于惯导系统历史数据的准确性和稳定性，为每个惯导系统分配动态权重； 通过线性动态系统方程预测下一个时间步的状态，当新的时间同步惯导数据到达时，利用卡尔曼增益、动态权重和新的时间同步惯导数据更新状态估计和误差协方差矩阵，以输出经过卡尔曼滤波器处理的融合数据集； 所述动态权重表示为： 其中，wit-1表示在上一时刻t-1第i个惯性导航系统的权重；β∈0,1表示遗忘因子；α∈0,1表示调整系数；表示第i个惯性导航系统在时刻t的准确性评估指标；是第i个惯性导航系统在时刻t的稳定性评估指标，N表示一个常数，代表用于计算准确性和稳定性评估指标的数据点数量，t表示时间指标，代表当前的时刻，i表示惯性导航系统的索引，j表示数据点的索引，pij表示第i个惯性导航系统对第j个数据点的预测值，pijt表示在时刻t第i个惯性导航系统对第j个数据点的预测值，rij表示第j个数据点对于第i个惯性导航系统的实际观测值，rijt表示在时刻t的实际观测值；oij表示第i个惯性导航系统在处理第j个数据点时的输出值，oijt表示在时刻t第i个惯性导航系统处理第j个数据点时的输出值；是在时刻t第i个惯性导航系统所有输出值的平均值。

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