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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利导管机器人系统及其控制方法、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311204966.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权导管机器人系统及其控制方法、计算机可读存储介质是由王佳冕;王牌;高元倩设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本导管机器人系统及其控制方法、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种导管机器人系统及其控制方法、计算机可读存储介质，该系统包括：机械臂，包括调整臂和持械臂；平移关节，设置于持械臂；操纵器，设置于平移关节；及控制系统，用于：获取用于与患者连接的引导器在参考坐标系的实际位置；基于实际位置，确定引导器在插入口的插入轴线；获取期望操纵器在插入轴线上距离插入口的第一目标距离；控制操纵器移动至第一目标位置；响应于操纵器移动至第一目标位置，约束机械臂的位置自由度，使得平移关节只能围绕第一目标位置进行运动，以在保持第一目标位置的同时，便于将平移关节调整成与插入轴线基本平行。通过该实施方式，能够方便、快速完成术前准备。

本发明授权导管机器人系统及其控制方法、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导管机器人系统，其特征在于，包括： 机械臂，包括调整臂和设置于所述调整臂的末端的持械臂，所述调整臂用于调整所述持械臂的位置和姿态； 平移关节A，设置于所述持械臂； 操纵器A，设置于所述平移关节A，可以相对于所述平移关节A移动，用于安装和操纵导管器械；及 控制系统，与所述机械臂和所述操纵器A连接，被配置成用于： 获取用于与患者连接的引导器在参考坐标系的实际位置； 基于所述实际位置，确定所述引导器在插入口的插入轴线；所述引导器的插入通道包括插入口，所述引导器还包括伸出口，所述伸出口用于与患者的解剖通孔连接； 获取期望所述操纵器A在所述插入轴线上距离插入口的第一目标距离； 基于所述第一目标距离，确定操纵器A在插入口的插入轴线上的第一目标位置； 控制所述操纵器A移动至所述第一目标位置； 响应于所述操纵器A移动至所述第一目标位置，约束所述机械臂的位置自由度，使得所述平移关节A只能围绕所述第一目标位置进行运动，以在保持第一目标位置的同时，将所述平移关节A调整成与所述插入轴线基本平行； 所述导管机器人系统还包括与所述控制系统连接的定位系统，所述定位系统设置于所述操纵器A，所述定位系统的定位区域所在平面垂直于所述操纵器A的移动轴线，已知所述定位系统与参考坐标系之间的位置关系，所述引导器包括第一定位单元和第二定位单元，所述引导器在参考坐标系的实际位置由所述第一定位单元和所述第二定位单元在参考坐标系的实际位置表征，所述获取与患者连接的引导器在参考坐标系的实际位置的步骤，包括： 控制所述定位系统移动； 当所述定位系统定位到所述第一定位单元和所述第二定位单元时，获取所述定位系统的第一定位位置，并获取所述定位系统与所述第一定位单元之间的第一距离及所述定位系统与所述第二定位单元之间的第二距离； 控制所述定位系统在所述第一定位单元、所述第二定位单元及所述定位系统在第一定位位置构成的平面内移动； 当所述定位系统定位到所述第一定位单元和所述第二定位单元时，获取所述定位系统的第二定位位置，并获取所述定位系统与所述第一定位单元之间的第三距离及所述定位系统与所述第二定位单元之间的第四距离； 基于所述第一定位位置、所述第二定位位置、所述第一距离及所述第三距离确定所述第一定位单元在参考坐标系的实际位置，并基于所述第一定位位置、所述第二定位位置、所述第二距离及所述第四距离确定所述第二定位单元在参考坐标系的实际位置。

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