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龙图腾网获悉沈阳兴华航空电器有限责任公司申请的专利一种连接器键位自动识别及标识喷印控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119636272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411889152.1，技术领域涉及：B41J29/393；该发明授权一种连接器键位自动识别及标识喷印控制方法及系统是由郭福林;陈茂双设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连接器键位自动识别及标识喷印控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及加工设备控制技术领域，公开了一种连接器键位自动识别及标识喷印控制方法及系统，通过采用软硬件相结合的形式来实现连接器的自动抓取，自动拍照识别键位位置，计算键位的偏差角度，通过机械手做角度补偿后，自动喷印标识。本发明能够实现不同规格连接器的自动抓取、自动拍照识别键位位置并自动喷印标识，改变了传统一种规格工件对应一套工装，或者人工识别键位方向并统一摆放的生产、操作方式，解决了原生产方式喷印一致性无法保证的问题，减少了人工识别键位方向的工作，提高了产品的生产效率。

本发明授权一种连接器键位自动识别及标识喷印控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种连接器键位自动识别及标识喷印控制系统，其特征在于，包括： 上位机，所述上位机用于获取当前待加工工件的加工参数，所述加工参数包括当前待加工工件的坐标位置、工业视觉拍照坐标位置、喷印标识初始坐标位置以及机械手在喷印时的旋转角速度；所述待加工工件为连接器； 机械手模块，包括机械手控制器和机械手执行器，所述机械手控制器用于根据当前待加工工件的坐标位置生成机械手执行器对应的工件取料位置，并控制机械手执行器移动至所述工件取料位置；以及，当电爪完成对当前待加工工件夹持后，控制所述机械手执行器将所述待加工工件移动至工业视觉拍照坐标位置；以及，在接收到补偿后的喷印标识坐标位置后，控制所述机械手执行器将所述待加工工件移动至补偿后的喷印标识坐标位置；以及，在喷码机喷印标识过程中，控制所述机械手执行器带动所述待加工工件自转；以及，在喷印标识完成后将工件放回至取料原位置； 电爪模块，所述电爪模块包括电爪控制器和电爪执行器，所述电爪执行器安装于所述机械手执行器上，所述电爪控制器用于在机械手执行器移动至所述工件取料位置后，控制电爪夹持当前待加工工件； 图像采集模块，用于在当前待加工工件移动至工业视觉拍照坐标位置后，利用图像采集设备对当前待加工工件进行拍照； 偏差分析模块，用于在图像采集设备完成拍照后，识别当前待加工工件键位位置，并计算键位的偏差角度，所述偏差角度为键位与竖直方向的夹角； 补偿调节模块，用于对已经计算生成的喷印标识坐标位置再次进行补偿，生成补偿后的喷印标识坐标位置，并将补偿后的喷印标识坐标位置传输至机械手控制器； 标识喷印模块，用于当待加工工件到达补偿后的喷印标识坐标位置后，控制机械手按预设的旋转角速度进行顺时针自转，同时控制喷码机开始喷印标识；控制机械手按预设的旋转角速度进行顺时针自转时，自转角度设置为620度，机械手先旋转130度行程，实现机械手旋转提速，随后均匀旋转360度，在这一过程，喷码机喷印待加工工件，最后旋转130度运动行程，实现机械手旋转降速； PLC，上位机将对应的加工参数传输到PLC，PLC再通过Ether-CAT通讯传递至电爪控制器、光源电机控制器；PLC与图像采集模块通过Modbus-TCP通讯实现信息交互，PLC判断工件运动到拍照位置后，向图像采集模块发出拍照信号，同时图像采集模块在拍完照后，将计算获得的键位的偏差角度再传给PLC；PLC与机械手控制器通过IO信息交互将喷印触发信号发送给喷码机； 所述补偿调节模块中，补偿后喷印标识坐标位置为x0,y0,z0,u0+Δu，其中x0为喷印标识初始坐标位置在机械手空间坐标系X轴上对应的坐标值，y0为喷印标识初始坐标位置在机械手空间坐标系Y轴上对应的坐标值，z0为喷印标识初始坐标位置在机械手空间坐标系Z轴上对应的坐标值，u0为喷印标识初始坐标位置在机械手空间坐标系中机械手执行器旋转轴的初始角度，Δu为计算获得的键位的偏差角度；其中机械手空间坐标系是以机械手旋转中心轴上的一点作为原点，旋转中心轴竖直向上方向为Z轴正方向，采用右手法则分别确定位于水平方向且相互垂直的X轴和Y轴；所述旋转轴竖直安装于机械手末端，用于抓取待加工工件后控制待加工工件上下升降或沿旋转轴转动； 所述图像采集模块中还包括光源控制单元，所述光源控制单元用于图像采集设备对当前待加工工件进行拍照前，采用光源电机控制器控制光源电机对光源的高度位置进行调整，使所述待加工工件的下表面到光源的距离为预设距离值；所述光源位于图像采集设备与工业视觉拍照坐标位置上的待加工工件之间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沈阳兴华航空电器有限责任公司，其通讯地址为：110027 辽宁省沈阳市经济技术开发区开发大路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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