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龙图腾网获悉广东嘉腾机器人自动化有限公司申请的专利一种堆垛机放料的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119637315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411939959.1，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种堆垛机放料的控制方法是由李若林设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种堆垛机放料的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种堆垛机放料的控制方法，包括：根据物料的规格，选取对应该物料的高度控制模型；承载物料的载货台对位平台；载货台根据高度控制模型获得初始高度h0，以及物料推送距离和载货台形变量的关系式Ex，载货台上升至距离平台所在平面h0的位置上；推料臂将载货台上的物料向平台方向推送；载货台根据物料的规格判断是否执行高度调整，若执行则按照关系式Ex根据推料臂执行推料操作的进度调整其与平台的高度，直至载货台与平台持平；载货台与平台持平后，载货台停止移动，推料臂保持推送物料；推料臂将物料完全推离载货台。本发明的堆垛机放料的控制方法，避免现有卸放物料过程中，会出现物料顶角受力过大而磨损的情况。

本发明授权一种堆垛机放料的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种堆垛机放料的控制方法，其特征在于，物料摆放系统包含堆垛机和仓位，堆垛机设有升降机构、载货台和推料机构，升降机构用于驱动载货台上下升降，推料机构位于载货台上方并随载货台上下升降，推料机构设有可沿载货台前后端往返运动的推料臂；仓位设有放置物料的平台； 设物料的标记为An，不同规格的物料依次标记为A1、A2、A3…An,其中n为大于0的整数； 采集不同规格的物料An被推送出载货台时，推料机构推送距离和载货台形变量变化情况，建立对应物料An的物料推送距离-载货台下降高度的高度控制模型； 基于高度控制模型，确认对应物料的载货台形变量最大值Bmax； 所述控制方法包括： 根据物料的规格，选取对应该物料的高度控制模型； 承载物料的载货台对位平台； 载货台根据高度控制模型获得初始高度h0，以及物料推送距离和载货台形变量的关系式Ex，载货台上升至距离平台所在平面h0的位置上； 推料臂将载货台上的物料向平台方向推送； 载货台根据物料的规格判断是否执行高度调整，若执行则按照关系式Ex根据推料臂执行推料操作的进度调整其与平台的高度，直至载货台与平台持平； 载货台与平台持平后，载货台停止移动，推料臂保持推送物料； 推料臂将物料完全推离载货台;采集数据建立高度控制模型时，以载货台距离平台所在平面的高度Dn进行数据采集，其中高度Dn单位为mm，高度Dn在区间[1,500]中间隔取值，获取若干物料置于若干高度Dn的载货台后，推料机构推送距离和被推出载货台时的载货台形变量变化数据。

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