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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利一种基于海上运动平台的无人直升机降落引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411747343.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于海上运动平台的无人直升机降落引导方法是由程垦;黄金锋;游佳;寇兴华;谭亮设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于海上运动平台的无人直升机降落引导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于海上运动平台的无人直升机降落引导方法，该方法包括以下步骤：1根据海上运动平台上的无人直升机停机坪位置，确定降落引导区域；2当无人直升机飞行到降落引导区域内，记录切换到降落引导阶段时刻的无人直升机的位置及飞行速度与方向，以及海上运动平台的位置及运动速度与方向；3基于步骤2的采集信息，规划降落引导阶段的航线；4根据海上平台无人直升机停机坪高度及无人机在M点处的高度，计算无人直升机在垂直方向的期望航迹角；5引导无人直升机降落。本发明提出了一种规划无人直升机在降落引导阶段下的轨迹及飞行速度的方法，可在空间上及时间上提升无人直升机在移动状态下的海上平台上降落的成功率。

本发明授权一种基于海上运动平台的无人直升机降落引导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于海上运动平台的无人直升机降落引导方法，其特征在于，包括以下步骤： 1根据海上运动平台上的无人直升机停机坪位置，确定降落引导区域； 以海上运动平台上的无人直升机停机坪为中心，以设定距离为半径R高度为h的圆柱作为降落引导区域； 2当无人直升机飞行到降落引导区域范围内即无人直升机状态切换为无人直升机进入降落引导阶段，记录切换到降落引导阶段时刻的无人直升机的位置及飞行速度与方向,以及海上运动平台的位置及运动速度与方向； 3基于步骤2的采集信息，规划降落引导阶段的航线； 3.1根据无人直升机当前位置及飞行方向，以及海上平台当前位置及航行方向信息，通过三维Dubins算法规划无人直升机第一阶段降落引导航线； 3.2无人直升机在到达第一阶段降落引导航线终点时，以该终点为第二阶段降落引导航线起点，结合海上运动平台此时的位置及航行方向，利用航迹预测方法规划第二阶段降落引导航线及期望飞行速度； 4根据海上平台无人直升机停机坪高度及无人机在M点处的高度，计算无人直升机在垂直方向的期望航迹角； 5引导无人直升机降落。

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