买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河北大唐国际王滩发电有限责任公司申请的专利一种斗轮机无人协同作业的取料路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119660293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411704534.2，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权一种斗轮机无人协同作业的取料路径规划方法是由周世盼;杨勇波;杜建忠;王云涛;沙建永;李金涛;孙进祥;宋阳;杨亚熙;曹培良;王洋;薛占峰;于春生;娄天阁设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种斗轮机无人协同作业的取料路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种斗轮机无人协同作业的取料路径规划方法，包括以下步骤：构建料场的三维堆料模型，根据相邻斗轮机的作业位置和作业范围，确定相邻斗轮机的作业重叠区域；将作业重叠区域内的堆料划分为若干堆料块，通过优先级计算，生成重叠区域堆料块的优先级分布表；基于优先级分布表，分配作业重叠区域的堆料块给相邻两台斗轮机；利用分配结果为每台斗轮机规划初步路径，路径规划需遵循；实时堆料形态更新与路径调整。本发明，有效避免了两台斗轮机处理同一堆料块的冲突，同时实现了任务负载的动态平衡，确保了协同作业的高效性和持续性。

本发明授权一种斗轮机无人协同作业的取料路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种斗轮机无人协同作业的取料路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，通过多模态传感器采集料场区域的实时数据，构建料场的三维堆料模型，根据相邻斗轮机的作业位置和作业范围，确定相邻斗轮机的作业重叠区域，并在三维堆料模型中标注作业重叠区域； S2，将作业重叠区域内的堆料划分为若干堆料块，通过优先级计算，综合考虑堆料高度、堆料稳定性，生成重叠区域堆料块的优先级分布表； 所述S2具体包括： S21，堆料块的划分：基于作业重叠区域的三维堆料模型，将重叠区域按固定空间网格尺寸Δx,Δy划分为若干堆料块，每个堆料块的三维中心坐标为xk,yk,zk，其中,zk表示堆料块的平均高度； S22，优先级计算参数提取：对每个堆料块k，提取以下特征参数： a堆料高度Hk：堆料块的平均高度，计算公式为：其中，Nk为堆料块内点云数据点的数量，zi为堆料块内点的高度； b堆料稳定性Sk：基于堆料块坡度的稳定性系数，定义为：其中，θk为堆料块k的坡度角，θmax为堆料允许的最大稳定坡度角，表示堆料块内高度差与水平距离的比值，tanθmax定义为堆料的最大稳定坡度对应的切线值； S23，优先级计算：综合堆料高度和堆料稳定性，计算每个堆料块的优先级Pk：Pk＝ω1·Hk+ω2·Sk，其中，ω1和ω2为优先级计算的权重参数，分别反映堆料高度和堆料稳定性的重要性，满足ω1+ω2＝1； S24，优先级分布表的生成：根据每个堆料块的优先级Pk，对重叠区域内的堆料块进行排序，生成优先级分布表，优先级分布表包括堆料块平面坐标xk,yk、优先级值Pk、堆料高度Hk、堆料稳定性Sk，并用于指导后续的堆料块分配和路径规划； S3，基于优先级分布表，分配作业重叠区域的堆料块给相邻两台斗轮机，分配规则包括： S31，高优先级堆料块优先分配给距离近的斗轮机； S32，避免同一堆料块分配给两台斗轮机； S33，保持堆料块分配的均衡性，避免某台斗轮机作业空闲或过度负载； S4，利用S3的分配结果为每台斗轮机规划初步路径，路径规划需遵循： S41，每台斗轮机的路径限定在其分配的堆料块范围内； S42，路径节点按优先级从高到低排列，确保取料任务按优先级完成； S43，路径规划考虑斗轮机臂架长度和旋转范围，避免进入未分配区域； S5，实时堆料形态更新与路径调整：在斗轮机作业过程中，作业重叠区域内的堆料块位置变化时，重新计算该堆料块与斗轮机的距离，重新分配给更新后距离的最近斗轮机，堆料高度、堆料稳定性变化时，更新该堆料块的优先级； 所述S5具体包括： S51，堆料块位置变化时的重新计算与分配：当堆料块的位置发生变化，即平面坐标从xk,yk变为新的平面坐标xk′,yk′时，重新计算堆料块与斗轮机的距离Dik′，并将其分配给更新后距离最近的斗轮机； S52，重新分配：根据更新后的距离，将堆料块k分配给满足以下条件的斗轮机i：i＝argmini∈{1,2}Dik′； 所述S5还包括： 堆料高度更新：重新计算堆料块的平均高度Hk′； 堆料稳定性更新：根据堆料块的更新形态，重新计算其稳定性Sk′； 优先级更新：重新计算堆料块的优先级Pk′。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北大唐国际王滩发电有限责任公司，其通讯地址为：063611 河北省唐山市海港开发区东海路西侧；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。