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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种挖掘机器人轨迹学习与跟踪控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411750618.X，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种挖掘机器人轨迹学习与跟踪控制方法和装置是由贺宜;李锐清;张亚卿;张大庆;吴钪;易涵之设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挖掘机器人轨迹学习与跟踪控制方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种挖掘机器人轨迹学习与跟踪控制方法和装置，涉及智能机器人控制。该方法包括：响应于对挖掘机器人的轨迹规划操作，获取挖掘机器人对应的传感器采集数据；将待挖掘区域地形点云数据和挖掘轨迹数据作为输入特征，并构建轨迹规划模型；将倾角数据作为输入特征，并构建受力分析模型；根据轨迹规划模型输出对挖掘机器人对应的预测挖掘轨迹，根据受力分析模型输出挖掘机器人受到的预测外力；将预测挖掘轨迹和预测外力作为输入，并通过轨迹跟踪控制器对挖掘机器人进行控制。本申请解决了传统的基于规则的挖掘机器人按照固定的轨迹和路径执行挖掘动作，存在难以适应于不同挖掘地形的问题的。

本发明授权一种挖掘机器人轨迹学习与跟踪控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机器人轨迹学习与跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于对挖掘机器人的轨迹规划操作，获取所述挖掘机器人对应的传感器采集数据，所述传感器采集数据包括待挖掘区域地形点云数据、倾角数据以及挖掘轨迹数据； 将所述待挖掘区域地形点云数据和所述挖掘轨迹数据作为输入特征，并构建轨迹规划模型； 将所述倾角数据作为输入特征，并构建受力分析模型； 根据所述轨迹规划模型输出所述对挖掘机器人对应的预测挖掘轨迹，根据所述受力分析模型输出所述挖掘机器人受到的预测外力； 将所述预测挖掘轨迹和所述预测外力作为输入，并通过轨迹跟踪控制器对所述挖掘机器人进行控制； 所述将所述待挖掘区域地形点云数据和所述挖掘轨迹数据作为输入特征，并构建轨迹规划模型，具体包括：根据所述待挖掘区域地形点云数据获取坡度信息数据和凹凸程度数据；通过所述坡度信息数据和所述凹凸程度数据，采用动态运动基元法对所述挖掘轨迹数据进行学习，并构建所述轨迹规划模型；所述将所述倾角数据作为输入特征，并构建受力分析模型，具体包括：通过对所述倾角数据进行卡尔曼滤波，以计算所述挖掘机器人对应的关节角速度数据和关节角加速度数据；根据所述关节角速度数据和所述关节角加速度数据，构建所述受力分析模型。

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