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龙图腾网获悉国家能源集团煤焦化有限责任公司申请的专利多自由度双臂机器人加注路径规划方法、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410668278.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多自由度双臂机器人加注路径规划方法、介质及设备是由李剑晖;刘宝峰;吴刚;栾军设计研发完成，并于2024-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度双臂机器人加注路径规划方法、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明的一种多自由度双臂机器人加注路径规划方法，通过获取当前工件表面的2D图像输入训练后的识别网络模型，得到标注图像，以得到采集设备坐标系和机器人基坐标系下，加注口区域和排气口区域的中心坐标以及各中心坐标的法向量，从而获取机器人末端在机器人基坐标系下的任意关节角度的对应位姿和各中心坐标在机器人基坐标系下的位姿之间的关节空间路径，获取关节空间路径中每个关节空间路径点的坐标以及对应的运动速度代入预设模型，得到机器人位于各关节空间路径点时，所有关节的位置和速度，完成路径规划。解决了现有技术对多自由度的双臂机器人进行路径规划时，无法充分利用机器人冗余度，且效率过低、智能化不足等问题。

本发明授权多自由度双臂机器人加注路径规划方法、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种多自由度双臂机器人加注路径规划方法，其特征在于，包括： 构建并训练以2D图像为输入，标注图像为输出的识别网络模型； 控制机器人按设定步长依次移动，获取当前工件表面的2D图像，并输入训练后的识别网络模型，得到标注图像；标注图像，包括加注口区域和排气口区域； 获取以当前机器人末端位置为圆心，设定距离为半径内的当前工件表面点云，并根据当前工件表面点云得到采集设备坐标系下，加注口区域和排气口区域的中心坐标以及各中心坐标的法向量； 获取机器人基坐标系下，加注口区域和排气口区域的中心坐标以及各中心坐标的法向量； 根据机器人基坐标系下当前坐标和加注口区域和排气口区域的中心坐标和对应法向量，得到各中心坐标在机器人基坐标系下的位姿； 获取机器人在空间中的任意关节角度，得到机器人末端在机器人基坐标系下的对应位姿； 获取机器人末端在机器人基坐标系下的任意关节角度的对应位姿和各中心坐标在机器人基坐标系下的位姿之间的关节空间路径，并获取关节空间路径中每个关节空间路径点的坐标以及对应的运动速度； 将关节空间路径中每个关节空间路径点的坐标以及对应的运动速度代入预设模型，得到机器人位于各关节空间路径点时，所有关节的位置和速度，完成路径规划。

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