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龙图腾网获悉西北机器有限公司申请的专利反装式无框力矩电机结合嵌入式减速机构的准直驱关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411979456.7，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权反装式无框力矩电机结合嵌入式减速机构的准直驱关节是由徐波;邢旭;李学兵;徐宏杰;王芳;周灿言;屈阳设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本反装式无框力矩电机结合嵌入式减速机构的准直驱关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种反装式无框力矩电机结合嵌入式减速机构的准直驱关节，包括主壳体、后壳体、反装式无框力矩电机和行星减速器，主壳体内设置有U型适配器，U型适配器将主壳体的内腔分隔为内层腔体和外层腔体，反装式无框力矩电机设置在外层腔体内，行星减速器设置在内层腔体内，反装式无框力矩电机包括线圈和覆在线圈外侧的磁性转子组件，后壳体内安装有功率板、控制板、编码器联结轴和编码器，控制板和功率板之间设置绝缘柱。本发明结构设计合理，通过将反装式无框力矩电机与行星减速器结合，且将行星减速器嵌入安装于反装式无框力矩电机的线圈内部，其整体所占空间小，结构紧凑、重量轻巧、承载力矩大、传动精度高、安全可靠。

本发明授权反装式无框力矩电机结合嵌入式减速机构的准直驱关节在权利要求书中公布了：1.一种反装式无框力矩电机结合嵌入式减速机构的准直驱关节，其特征在于：包括主壳体1、设置在主壳体1后端的后壳体15、设置在主壳体1内的反装式无框力矩电机和行星减速器，所述主壳体1内设置有U型适配器13，所述U型适配器13将主壳体1的内腔分隔为内层腔体和外层腔体，所述反装式无框力矩电机设置在所述外层腔体内，所述行星减速器设置在所述内层腔体内； 所述反装式无框力矩电机包括设置在U型适配器13外周呈环形的线圈2以及设置在线圈2外周且与线圈2相适配的磁性转子组件3，所述磁性转子组件3呈碗状包覆在线圈2外侧； 所述行星减速器包括太阳齿轮7、与太阳齿轮7相啮合的多个行星齿轮8、安装在U型适配器13内且与多个行星齿轮8相啮合的内齿圈11以及与太阳齿轮7同轴设置且转动安装在U型适配器13内的行星架10，所述行星齿轮8通过行星轴9与行星架10连接，所述U型适配器13的中心设置有中心孔，所述太阳齿轮7的轮轴后端依次穿过所述中心孔和磁性转子组件3，所述太阳齿轮7与磁性转子组件3同步转动，所述行星架10上远离后壳体15的一侧连接有输出盘12； 所述后壳体15内由前至后依次安装有功率板4和控制板5，所述控制板5和功率板4之间通过绝缘柱17隔离，所述控制板5的中心设置有与磁性转子组件3连接的编码器联结轴14，所述编码器联结轴14上设置有编码器6。

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