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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆横向控制方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510050831.8，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权车辆横向控制方法、装置、电子设备及可读存储介质是由李民峰;万凯林;周增碧;盛进源;陈鹏宇设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆横向控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，获取车辆在第一时刻的运行状态参数，以及车辆在第二时刻的多个预设方向盘转角增量；将运行状态参数和每个预设方向盘转角增量输入车辆运动学模型，得到分别与每个预设方向盘转角增量对应的预测轨迹；将运行状态参数和每个预设方向盘转角增量输入期望轨迹计算模型，得到分别与每个预设方向盘转角增量对应的期望轨迹；获取与每个预设方向盘转角增量对应的预测轨迹和期望轨迹之间的偏离程度值；获取与最小偏离程度值对应的目标方向盘转角增量，以根据目标方向盘转角增量，对所述车辆进行横向控制。本发明提高了车辆横向控制的控制效率和控制精度。

本发明授权车辆横向控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆在第一时刻的运行状态参数，以及车辆在第二时刻的多个预设方向盘转角增量；所述第二时刻位于所述第一时刻之后； 将所述运行状态参数和每个所述预设方向盘转角增量输入车辆运动学模型，得到分别与每个所述预设方向盘转角增量对应的预测轨迹； 将所述运行状态参数和每个所述预设方向盘转角增量输入期望轨迹计算模型，得到分别与每个所述预设方向盘转角增量对应的期望轨迹； 分别获取与每个所述预设方向盘转角增量对应的预测轨迹和期望轨迹之间的偏离程度值；所述偏离程度值反映所述预测轨迹和期望轨迹之间的差值大小； 从多个所述预设方向盘转角增量中，获取与最小偏离程度值对应的目标方向盘转角增量，以根据所述目标方向盘转角增量，对所述车辆进行横向控制； 所述运行状态参数包括所述车辆的纵向速度，以及车辆在第一时刻的第一方向盘转角；所述运动学模型包括横摆角预测模型和横向位移预测模型；所述将所述运行状态参数和每个所述预设方向盘转角增量输入车辆运动学模型，得到分别与每个所述预设方向盘转角增量对应的预测轨迹，包括： 针对每个所述预设方向盘转角增量，根据所述第一方向盘转角和所述预设方向盘转角增量，得到与所述预设方向盘转角增量对应的第二方向盘转角； 对所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间段进行离散处理，得到多个离散时刻，并对所述第二方向盘转角进行离散处理，得到多个转角离散值；所述离散时刻和所述转角离散值一一对应； 针对每个转角离散值，将所述纵向速度、与所述转角离散值对应的离散时刻之前的两个离散时刻的转角离散值，以及与所述转角离散值对应的离散时刻和上一个离散时刻的时间差值，输入所述横摆角预测模型，得到与所述转角离散值对应的横摆角预测值； 将所述纵向速度、所述横摆角预测值，以及所述时间差值输入所述横向位移预测模型，得到与所述转角离散值对应的横向位移预测值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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