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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种智能多源自主导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411928274.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种智能多源自主导航系统是由孟凡琛;王巍;赵雪薇;周睿阳;薄凡;王振凯;南子寒设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能多源自主导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能多源自主导航系统，属于导航与制导领域。该系统包括：多源感知测量模块，集成多种导航传感器，输出用于导航定位的观测量；信息处理模块，接收多种导航传感器的观测量，采用对应的导航解算算法，得到载体的导航定位信息，单一导航传感器及其对应的导航解算算法的组合记为单一导航信息源；根据导航任务需求，对各单一导航信息源输出的导航定位信息进行评估，得到当前任务和当前场景下的最优导航信息源配置方案，从存储的导航算法库筛选出适用于最优导航信息源配置的最优信息融合算法，采用最优信息融合算法对最优导航信息源的输出进行多源融合，得到优化的导航定位结果。

本发明授权一种智能多源自主导航系统在权利要求书中公布了：1.一种智能多源自主导航系统，其特征在于包括多源感知测量模块、信息处理模块； 多源感知测量模块，集成多种导航传感器，输出用于导航定位的观测量； 信息处理模块，接收多种导航传感器的观测量，采用对应的导航解算算法，得到载体的导航定位信息，单一导航传感器及其对应的导航解算算法的组合记为单一导航信息源；根据导航任务需求，对各单一导航信息源输出的导航定位信息进行评估，得到当前任务和当前场景下的最优导航信息源配置方案，从存储的导航算法库筛选出适用于最优导航信息源配置的最优信息融合算法，采用最优信息融合算法对最优导航信息源的输出进行多源融合，得到优化的导航定位结果； 所述信息处理模块包括导航解算模块、信息源配置优化模块、可用性筛选模块、最优性筛选模块、信息融合模块、选通开关； 导航解算模块，对IMU单元输出的角速度信息、加速度信息，采用机械编排算法得到载体的速度、位置、姿态信息；根据GNSS接收机输出的伪距、载波相位及差分校正量，采用差分定位算法，计算得到载体的位置、速度信息；根据环境图像信息，采用SLAM算法计算得到载体的位置、姿态信息；对磁场强度及方向信息，采用MAGCOM算法计算得到载体的位置信息； 信息源配置优化模块，获取各个导航信息源输出的导航定位信息，计算各导航信息源的质量系数并进行归一化处理，基于归一化后的质量系数，所述质量系数包括精度系数、实时性系数、抗干扰性系数及容错性系数，结合外部输入的导航源性能指标权重，通过多目标优化算法求解当前任务场景下的最优导航信息源配置方案； 可用性筛选模块，筛选出最优导航信息源配置下可用的信息融合算法； 最优性筛选模块，从可用的信息融合算法中筛选出最优信息融合算法； 选通开关，将配置的导航信息源的输出送至信息融合模块； 信息融合模块，基于配置的导航信息源输出，采用最优信息融合算法进行多源融合，得到载体的融合导航定位结果； 所述最优性筛选模块采用多目标优化算法求得最优信息融合算法： 采用加权法将求取最优信息融合算法的问题转化为单一目标优化问题，该优化问题具体形式为： 式中，J′为待优化的目标函数；N为可用信息融合算法的数量；P为1×N的向量，代表具体信息融合算法，仅有一个元素为1，其余元素为0；Ω′为决策空间，即所有可用信息融合算法；ω′1,ω′2,ω′3为信息融合算法性能指标的权重，分别代表任务需求中信息融合算法精度、实时性及抗干扰性的优先度；分别为min-max法归一化后的信息融合算法质量系数；为第j个算法的精度系数，即其融合结果相对所有算法融合结果的平均偏移；为第j个信息融合算法的实时性系数，即其运算所消耗的时间；ζj为第j个信息融合算法的滤波可观测度，即抗干扰性系数；pi′表示第i'种信息融合算法可用； 可根据信息融合算法所维持的协方差矩阵Yk来定义滤波可观测度： 式中Y0j′j′代表给定的初始协方差矩阵第j'行第j'列元素，也即第j'个滤波状态误差的标准差，Ykj′j′代表该状态在k时刻的滤波状态误差的标准差； 所求得的最优解P*的唯一非零元素的列号i'，表示最优信息融合算法为第i'个可用信息融合算法。

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