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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利一种基于纯惯性速度辅助的欺骗干扰检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119716916B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411858658.6，技术领域涉及：G01S19/21；该发明授权一种基于纯惯性速度辅助的欺骗干扰检测方法是由高亚豪;何伟;王勋;洪诗聘设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于纯惯性速度辅助的欺骗干扰检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于纯惯性速度辅助的欺骗干扰检测方法，利用惯性测量装置在导航阶段输出的惯性辅助信息，通过对每颗卫星进行多普勒一致性检测，剔除欺骗信号，然后进行卫星导航定位装置的位置速度解算，之后进行解算结果的准确性检测，提高了定位的可靠性。该方法在欺骗干扰存在的情况下能够快速检测出欺骗信号，并存在一定的欺骗信号剔除能力，且算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。

本发明授权一种基于纯惯性速度辅助的欺骗干扰检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于纯惯性速度辅助的欺骗干扰检测方法，其特征在于，所述方法包括： S10、卫星导航定位装置捕获卫星导航信号，并基于卫星导航信号对跟踪卫星进行位同步和帧同步； S20、在完成卫星导航定位装置与跟踪卫星帧同步的基础上，获取每颗卫星的伪距、多普勒观测量和星历参数； S30、基于每颗卫星的伪距获取每颗卫星的发射时刻，基于每颗卫星的发射时刻和星历参数得到每颗卫星的位置信息和速度信息； S40、在惯性测量装置处于导航状态的情况下，获取惯性测量装置输出的惯性辅助信息，判断是否惯性辅助信息中的X、Y、Z向惯性加速度均不大于预设加速度且惯性辅助信息中的纯惯性合速度不小于预设合速度，若是，转至S50，否则，转至S60；其中，惯性辅助信息包括地心直角坐标系下的X、Y、Z向惯性加速度和X、Y、Z向惯性速度； S50、将惯性测量装置输出的速度信息作为卫星导航定位装置的速度信息，基于卫星导航定位装置的速度信息和每颗卫星的速度信息获取每颗卫星反推的卫星多普勒，剔除多普勒观测量与反推的卫星多普勒的差值绝对值大于预设门限的卫星，判断剔除的卫星数量是否大于或等于三颗，若是，存在欺骗干扰，转至S10，否则，转至S60； S60、基于剔除后的卫星的位置信息与伪距、卫星导航定位装置的位置信息与钟差建立卫星导航定位装置位置速度解算方程；对卫星导航定位装置位置速度解算方程进行线性化，得到关于位置的第一观测方程和关于速度的第二观测方程； S70、对第一观测方程进行最小二乘迭代，得到卫星导航定位装置的位置信息；对第二观测方程进行最小二乘迭代，得到卫星导航定位装置的速度信息；其中，卫星导航定位装置的速度信息包括地心直角坐标系下的X、Y、Z向定位装置速度； S80、对地心直角坐标系下的X、Y、Z向惯性速度进行坐标转换，得到大地坐标系下的北、天、东向惯性速度；对地心直角坐标系下的X、Y、Z向定位装置速度进行坐标转换，得到大地坐标系下的北、天、东向定位装置速度； S90、判断是否同时满足东向惯性速度与东向定位装置速度的差值绝对值不超过预设东速，北向惯性速度与北向定位装置速度的差值绝对值不超过预设北速，东向与北向的惯性水平合速度与东向与北向的定位装置水平合速度的差值绝对值不超过预设水平合速度，若是，不存在欺骗干扰，将卫星导航定位装置的位置信息和速度信息作为定位结果，否则，存在欺骗干扰，转至S10。

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