北京航天自动控制研究所潘豪获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航天自动控制研究所申请的专利一种基于四元数的旋转分离调姿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749882B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411928283.6，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于四元数的旋转分离调姿方法是由潘豪;邵梦晗;胡煜荣;孙海峰;尚腾;曹玉腾;许传明;邹莹;伊鑫设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于四元数的旋转分离调姿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于四元数的旋转分离调姿方法，针对卫星分离的姿态要求和角速度要求，将程序角规划过程分为两个阶段，第一段为定向调姿段，通过卫星分离时间点向前倒推，得到角速度为0时对应的姿态四元数，作为调姿结束时刻程序四元数；第二段为起旋、稳定和消旋段，根据角速度要求，设计起旋、稳定旋转和消旋程序四元数；将箭体姿态调整到调姿结束时刻程序四元数后，再根据起旋、稳定旋转和消旋程序四元数，将角速度线性从0加速至分离要求的角速度，至分离时刻点，卫星分离姿态和角速度均达到预期值。本发明为多卫星一次性安全分离提供通用性解决方案，避免调姿过程的姿态解算歧义问题，具有较强通用性，保证了多卫星一次性安全分离可靠性。
本发明授权一种基于四元数的旋转分离调姿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于四元数的旋转分离调姿方法，其特征在于，包括： 针对卫星分离的姿态要求和角速度要求，将程序角规划过程分为两个阶段，第一段为定向调姿段，在该阶段，通过卫星分离时间点向前倒推，得到角速度为0时对应的姿态四元数，作为调姿结束时刻程序四元数；第二段为起旋、稳定和消旋段，在该阶段，根据角速度要求，设计起旋、稳定旋转和消旋程序四元数； 根据调姿结束时刻程序四元数，将箭体姿态调整到该程序四元数后，再根据起旋、稳定旋转和消旋程序四元数，将角速度线性从0加速至分离要求的角速度，至分离时刻点，卫星分离姿态和角速度均达到预期值。
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