买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉格林策巴赫机械(嘉善)有限公司申请的专利机械手堆垛飞行抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119750219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510097276.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械手堆垛飞行抓取方法是由尚明超;张义权;段冉设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手堆垛飞行抓取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械手堆垛飞行抓取方法，采用动态抓取模式，通过精确控制机械抓手运动，使其能够在跟随辊道同步运行的过程中，对产线上流动的玻璃板进行快速、稳定的抓取。这种飞行抓取方式彻底摒弃了传统静态抓取模式中机械抓手需要等待玻璃板停止的低效环节，实现了生产过程的连续化作业，显著缩短了单个产品的生产节拍时间。由此，生产线产能得到了直接且大幅度的提升，单位时间内的产品产出量显著增加，极大地提高了生产效率。

本发明授权机械手堆垛飞行抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种机械手堆垛飞行抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： S10.获取生产线上辊道传送的玻璃板的运动信息，所述运动信息包括玻璃板的运动速度、玻璃板的尺寸信息和位置信息；其中，玻璃板的运动速度通过工业总线实时获取辊道的速度得到；玻璃板的尺寸信息通过预先输入或测量得到；玻璃板的位置信息通过设置在辊道上的光电传感器检测玻璃板的前沿位置得到； S20.当所述光电传感器检测到玻璃板前沿时，控制机械抓手从初始位置运动至预备抓取点，并调整机械抓手抓取姿态，所述预备抓取点位于玻璃板运动路径的上方，并预留机械抓手到达抓取位置的时间余量； S30.机械抓手到达预备抓取点后，根据获取的玻璃板运动速度，通过PID算法实时调整机械抓手的运动速度和位置，使机械抓手与玻璃板同步运动； S40.控制机械抓手下降并吸附玻璃板；所述机械抓手为吸盘式抓手，所述吸盘式抓手具有多路分组气路，并根据玻璃板的尺寸信息，控制各路气路的通断，以适应不同板型的玻璃板； S50.机械抓手抓取玻璃板将玻璃板提升运动至目标垛架的旁侧，并通过机械抓手上设置的平面传感器探测垛架堆垛面的深度和位置信息，调整机械抓手的位置和姿态，将玻璃板放置在垛架上； S60.机械抓手释放玻璃板后，返回初始位置或等待位置，准备进行下一次抓取和堆垛循环； 步骤S30中，所述PID算法的具体步骤包括： 设定输出信号为机械抓手运动速度的控制信号U[t]； 设置采样时间为t，其采样间隔时间为小于或等于10ms； 设定比例系数为K，积分系数为I，微分系数为D，玻璃板运动速度为Vg，机械抓手实际运动速度为Vr； 设定误差为e[t]，其中e[t]=Vgt-Vrt； 计算控制信号U[t]，公式为：U[t]=K*e[t]+I*Σej+D*e[t]-e[t-1]，其中，Σej为误差的累加值，j的取值范围为从0到t; 根据控制信号U[t]，控制机械抓手的运动速度，使机械抓手速度达到与玻璃板速度相同的设定值； 所述机械抓手的预备抓取点的确定方法包括： 根据玻璃板的运动速度和玻璃板从光电传感器到抓取位置的距离，计算玻璃板到达抓取位置所需时间； 根据机械抓手从初始位置到预备抓取点的运动时间，确定机械抓手启动时刻； 预留不少于10%的时间余量，确保机械抓手能够及时到达预备抓取点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人格林策巴赫机械(嘉善)有限公司，其通讯地址为：314112 浙江省嘉兴市嘉善县惠民街道成功路100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。