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龙图腾网获悉长光卫星技术股份有限公司申请的专利一种适用于特种交通工具的地物融合面矢量路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411921642.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种适用于特种交通工具的地物融合面矢量路径规划方法是由赵园薇;张鹏;安源;杨勇帅;王晓东;隋天凤设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于特种交通工具的地物融合面矢量路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适用于特种交通工具的地物融合面矢量路径规划方法，包括以下步骤：根据用户选择的特种交通工具行驶能力，读取地物分类图层并融合；加载图层融合矢量文件；获取用户指定的起点A和终点B；遍历融合矢量中每一个矢量块；找到同时包含AB的矢量块对其网格化；对网格点构建dijkstra字典；在矢量块中找到距离AB最近的起终点；进行起终点之间的单源dijkstra最短路径查找。本发明的适用于特种交通工具的地物融合面矢量路径规划方法，能够智能地适应不同交通工具的特定需求，从而在复杂地物环境中实现精准、高效的路径规划。

本发明授权一种适用于特种交通工具的地物融合面矢量路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于特种交通工具的地物融合面矢量路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取用户选择的交通工具； 步骤2：根据交通工具特性，识别能够行进的地物，读取地物识别图层进行融合，融合结果存储为shapefile文件； 步骤3：加载图层融合结果矢量文件； 步骤4：获取用户指定的起点A和终点B； 步骤5：遍历矢量文件中每一个geometry矢量块； 步骤6：存在某个矢量块，满足AB同时在该矢量块中，转到步骤7；否则提示AB之间无路径，程序结束； 步骤7：将该矢量块b_k记为LP，同时设置网格粒度GRID_DIS的值； 步骤8：对矢量块LP，生成其四边界列表BL； 步骤9：根据四边界列表BL，生成GLC矩阵，用来记录网格中点对应的经纬度坐标； 步骤10：根据GLC矩阵，并行计算生成每个点是否在矢量块LP中，生成对应的GCCI矩阵； 步骤11：根据GLC和GCCI矩阵，筛选有效格点effective_points； 步骤12：维护calculated_distance，用于存储已经计算过的距离值，以减少计算时间； 步骤13：遍历effective_points中的点，记为start_point，同时记录位置start_pos； 步骤14：遍历effective_points中其它点，记为end_point，同时记录位置end_pos； 步骤15：判断start_pos,end_pos这个距离对是否已经被计算过，如果是，转到步骤14，继续遍历effective_points中其它点；否则转到步骤16，计算start_point和end_point之间的距离； 步骤16：建立start_point和end_point中间的连线，记为se_line； 步骤17：判断矢量块LP是否完全包含se_line，如果不包含，转到步骤18；如果包含，转到步骤19； 步骤18：记录start_pos,end_pos，end_pos,start_pos距离为None，更新calculated_distance，转到步骤14，继续遍历effective_points中其它点； 步骤19：计算距离值，同时更新calculated_distance中start_pos,end_pos和end_pos,start_pos的数值； 步骤20：更新dijkstra字典中，key为start_pos，value为end_pos的值为步骤19中计算的距离值； 步骤21：对于end_point，effective_points中仍有未被访问的点，则转到步骤14，继续遍历effective_points中其它点；否则转到步骤22，检查start_point的遍历情况； 步骤22：对于start_point，effective_points中仍有未被访问的点，则转到步骤13，继续遍历effective_points中其它点；否则转到步骤23； 步骤23：dijkstra_dict构建完毕，返回字典，其中key为每一个effective_points计算得到的pos，value为其与其它effective_points的距离值； 步骤24：寻找分别距离起点A，终点B最近的网格点，记为start_number,end_number； 步骤25：依据dijkstra算法，计算dijkstra_dict中从start_number到end_number的最短路径path和路径长度distance； 步骤26：将path中的路径转化为经纬度坐标对； 步骤27：分别将起点A和终点B加入到path坐标列表的头尾； 步骤28：返回最短路径长度和最短路径坐标对列表，路径规划结束。

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