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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于改进的PI模型的压电陶瓷复合控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411927801.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于改进的PI模型的压电陶瓷复合控制方法及装置是由张洁;马杰;王翔;何强;王子强;马智龙;王建军设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进的PI模型的压电陶瓷复合控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于改进的PI模型的压电陶瓷复合控制方法及装置。方法包括：获取标准输入信号；将标准输入信号输入ILC‑MPC控制模型，得到压电陶瓷补偿结果；其中，ILC‑MPC控制模型为在改进的PI模型下，采用ILC‑MPC复合控制方法所建立；改进的PI模型采用改进的play算子建立，并在非记忆部分函数增加了关于标准输入信号的三次项和初始偏移项；改进的play算子通过更改算子下降段的斜率来实现非对称特性，且通过引入关于标准输入信号的导数以实现改进的play算子的形状随频率的变化效果，基于该方法能够在保证快速响应的同时，有效抑制稳态误差，提高压电陶瓷系统的稳定性和控制精度。

本发明授权基于改进的PI模型的压电陶瓷复合控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于改进的PI模型的压电陶瓷复合控制方法，其特征在于，包括： 获取标准输入信号； 将所述标准输入信号输入ILC-MPC控制模型，得到压电陶瓷补偿结果；其中，所述ILC-MPC控制模型为在改进的PI模型下，采用ILC-MPC复合控制方法所建立；所述改进的PI模型采用改进的play算子建立，并在非记忆部分函数增加了关于所述标准输入信号的三次项和初始偏移项；所述改进的play算子通过更改算子下降段的斜率来实现非对称特性，且通过引入关于所述标准输入信号的导数以实现所述改进的play算子的形状随频率的变化效果； 其中，所述改进的play算子表示为： ； 其中，表示时刻时输入为的改进的play算子的输出，为的导数，为所述标准输入信号进行缩放变换得到的电压信号对应的向量，所述缩放变换为将所述标准输入信号进行预设倍数的扩大处理；为时刻的导数，表示时刻向量对应的值，表示所述改进的play算子的阈值，表示第一频率相关系数，表示第二频率相关系数，表示时刻时输入为的改进的play算子的输出，表示非对称因子，表示时刻向量对应的值，所述第一频率相关系数为所述改进的play算子在上升阶段的频率相关系数，所述第二频率相关系数为所述改进的play算子在下降阶段的频率相关系数； 所述ILC-MPC控制模型的构建过程包括： 获取所述改进的PI模型； 采用直接逆法对所述改进的PI模型进行模型逆变换，得到逆模型； 对所述逆模型进行参数辨识，得到逆模型辨识结果； 采用Hammerstein模型的线性部分构建压电陶瓷系统的状态空间方程； 采用所述状态空间方程、所述逆模型辨识结果以及ILC-MPC控制方法共同构建得到所述ILC-MPC控制模型。

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