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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种船舶分段对接小车调姿装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119773938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510000559.2，技术领域涉及：B63B73/60；该发明授权一种船舶分段对接小车调姿装置及其控制方法是由赵可龙;王国伟;陈志贺;许润康;李佩琪;姚芝阳;崔雪峰;胡秋实设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶分段对接小车调姿装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种船舶分段对接小车调姿装置及其控制方法，包括中央控制器、设置在轨道上的调姿小车、安装在调姿小车上的驱动装置、刚性连接杆组、设置在船段上的速度传感器，轨道至少平行设置三条，每条轨道上放置至少三辆调姿小车，横向和纵向的调姿小车通过刚性连接杆组固定连接，中央控制器与驱动装置、速度传感器分别信号连接。通过使用刚性连杆组固连每台小车，使每台小车之间不会发生相对位移，防止支撑柱由于位置不协同发生断裂，致使船段倾翻，通过第一压力传感器和第二压力传感器分别测量调姿小车所受正应力和驱动装置给小车提供的驱动力，结合最大滑动摩擦力即最大附着力，控制小车驱动装置的功率，以控制小车速度，解决小车打滑问题。

本发明授权一种船舶分段对接小车调姿装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种船舶分段对接小车调姿装置的控制方法，其中，船舶分段对接小车调姿装置包括中央控制器、设置在轨道1上的调姿小车2、安装在调姿小车2上的驱动装置、刚性连接杆组3、设置在船段上的速度传感器，所述轨道1至少平行设置三条，每条轨道1上放置至少三辆调姿小车2，横向和纵向的调姿小车2通过刚性连接杆组3固定连接，所述中央控制器与驱动装置、速度传感器分别信号连接； 所述刚性连接杆组3包括刚性连接杆31、轴套32，所述轴套32套设于调姿小车2顶部轴段外圆面上，刚性连接杆31的端部与轴套32的外圆面固定连接，所述横向的调姿小车2之间通过轴套32与刚性连接杆31连接，所述纵向的调姿小车2之间通过轴套32与刚性连接杆31连接； 还包括第一压力传感器4和第二压力传感器5，所述第一压力传感器4安装在调姿小车2与船段接触的顶部轴段端面上，所述第二压力传感器5沿船段前进方向前后安装在轴套32内圆周面上，所述第一压力传感器4、第二压力传感器5分别与中央控制器信号连接； 所述第二压力传感器5为应变式力传感器，所述轴套32的内圆周面上沿前后方向分别设置有应变式力传感器； 所述轴套32内圆周面上沿前后方向的应变式力传感器的布置相同，分别设有四组应变式力传感器，包括水平向应变式力传感器和竖直向应变式力传感器，所述水平向应变式力传感器和竖直向应变式力传感器分别沿轴套32的中轴线对称设置； 其特征在于：所述控制方法包括初始阶段、起步阶段、匀速阶段、制动阶段； 所述初始阶段具体包括，对所有第二压力传感器5进行校零，并根据第一压力传感器4的压力值F正应力得出各调姿小车2能够提供的最大附着力F附max； 所述起步阶段具体包括，中央控制器控制各调姿小车2的驱动装置启动带动船段，若有调姿小车2触发轴套32后端的第二压力传感器5，则通过中央控制器控制其提高驱动装置的驱动力，使其与轴套32前端的第二压力传感器5接触，轴套32前端第二压力传感器5的压力值F前驱小于该调姿小车2的最大附着力F附max并大于该调姿小车2滚动过程中受到的阻力f阻，即f阻F前驱F附max； 所述匀速阶段具体包括，中央控制器根据各第二压力传感器5获取所有调姿小车2的驱动力之和F驱和，控制该驱动力之和F驱和等于f阻，使得船段进入匀速阶段； 所述制动阶段具体包括，中央控制器控制驱动装置停止工作，所有调姿小车2随着船段的惯性移动，通过f阻进行减速制动，速度传感器检测到船段速度为0后，完成船段的制动； 所述制动阶段中，中央控制器通过速度传感器获取船段的实时速度并判断仅依靠f阻是否能完成定点制动，若船段速度过快，仅依靠f阻无法完成定点制动，则中央控制器控制调姿小车2的驱动装置反向工作，轴套32后端第二压力传感器5的压力值F后驱与该调姿小车2滚动过程中受到的阻力f阻之和小于该调姿小车2的最大附着力F附max，即F后驱+f阻F附max，当中央控制器判断船段的实时速度能够仅依靠f阻完成定点制动，则停止驱动装置，通过f阻完成制动，或者中央控制器判断船段的实时速度能够依靠驱动装置反向工作完成制动，则通过驱动装置完成制动。

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