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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种实现井下装备精准位姿联动测量系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411926251.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种实现井下装备精准位姿联动测量系统是由索艳春;张婷;陈宁;董孟阳;李小燕;贾曲;郭皇煌;李涛;布朋生;郝明锐;杨小凤;贺重阳;邢晨设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现井下装备精准位姿联动测量系统在说明书摘要公布了：本发明属于智能感知与位姿检测技术领域，为解决目前井下环境对GNSS信号的天然屏蔽，提供一种实现井下装备精准位姿联动测量系统，将预设起始点坐标信息输入上位机中，然后通过履带行走脉冲测量装置和惯性导航装置分别获取掘进装备的行驶状态和基础导航信息，同时通过信号收发装置采集的掘进装备的移动量，当掘进装备完成作业后停止移动，此时运锚机开始移动跟进，直至达到预设间隔距离，然后超宽带级联模块测量此时掘进装备与预设起始点之间的位置变化情况，数据解算模块综合上述数据进行航位推算，并将航位推算结果反馈至上位机，实现了掘进装备的全机载精准位姿实时检测，在井下恶劣环境中仍能稳定采集数据。

本发明授权一种实现井下装备精准位姿联动测量系统在权利要求书中公布了：1.一种实现井下装备精准位姿联动测量系统，应用于掘进装备和运锚机，其特征在于，包括： 履带行走脉冲测量装置，用于获取掘进装备的行驶状态； 惯性导航装置，用于为所述掘进装备在行驶过程中提供导航信息； 超宽带级联模块，用于测量掘进装备的位置变化数据，并计算与预设起始点之间的间隔距离； 所述超宽带级联模块分为UWB终端机和UWB子模块； 所述UWB子模块安装于井下巷道的皮带运输机上，用于收集掘进装备和运锚机的位置变化数据； 所述UWB终端机安装于运锚机前侧部分，用于收集UWB子模块所采集数据，并将所采集数据传输至信号收发装置中的UWB传感器中，再经信号收发装置传输至掘进装备； 信号收发装置，用于实现掘进装备和运锚机之间的数据传输； 数据解算模块，用于综合履带行走脉冲测量装置、惯性导航装置、信号收发装置以及超宽带级联模块数据，对掘进装备进行航位推算，并将航位推算结果传输至上位机； 上位机，用于实时显示掘进装备开采过程中的参数数据，所述参数数据至少包括预设起始点坐标信息、航位推算结果以及姿态变化数据； 将预设起始点坐标信息输入所述上位机中，然后通过履带行走脉冲测量装置和惯性导航装置分别获取掘进装备在井下开采过程中的行驶状态和基础导航信息，同时通过信号收发装置进行数据传输，并判断掘进装备是否停止移动，当掘进装备完成作业后停止移动，此时运锚机开始移动跟进，直至掘进装备与运锚机之间的间隔变化数据达到预设间隔距离，然后超宽带级联模块测量此时掘进装备与预设起始点之间的位置变化情况，数据解算模块综合履带行走脉冲测量装置、惯性导航装置、信号收发装置以及超宽带级联模块数据进行航位推算，并将航位推算结果反馈至上位机。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司，其通讯地址为：030032 山西省太原市山西示范区科技创新城科荟路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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