北京自动化控制设备研究所谢志超获国家专利权
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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利里程计辅助的行进间粗对准位置补偿方法及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779348B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411867514.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权里程计辅助的行进间粗对准位置补偿方法及计算机设备是由谢志超;申争光;李殿茜;胡凌;刘洋;龚明;孟现春;郭玉胜设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本里程计辅助的行进间粗对准位置补偿方法及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种里程计辅助的行进间粗对准位置补偿方法及计算机设备，该方法利用基于里程计的行进间粗对准特性以及里程计航位推算特性，将转导航后的导航坐标系下的里程计增量通过坐标变换转换回初始凝固坐标系下的里程增量，并在导航过程中实时累加凝固坐标系下的里程增量，在粗对准收敛后将凝固坐标系下的里程增量累加量实时转换到导航坐标系下，能在车辆在行进间粗对准过程中实时对车辆的位置进行补偿，粗对准收敛精度越高，车辆行进间对准过程中的定位精度越高。
本发明授权里程计辅助的行进间粗对准位置补偿方法及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种里程计辅助的行进间粗对准位置补偿方法，其特征在于，所述补偿方法包括： 步骤一、计算载体系下惯导的姿态变化以及地球自转对姿态造成的影响 步骤二、利用惯导和里程计数据进行行进间对准，在开始行进间对准后实时计算0时刻到tk时刻的惯导姿态变化并将里程计输出增量dStk投影回凝固坐标系下的里程增量并对里程增量进行实时累加其中b0为0时刻惯导载体坐标系，称为凝固坐标系； 步骤三、获取0时刻行进间对准的姿态输出根据以及步骤一得到的和获取粗对准时的实时姿态输出； 步骤四、根据车辆的初始位置p0、步骤二所得结果以及步骤三所得行进间粗对准输出特性，获取行进间对准过程中的位置补偿方程，如下式所示，并基于所述补偿方程完成行进间粗对准过程中的位置补偿； 其中，ptk为tk时刻输出的车辆位置，Mpv算式为： RMh＝Re1-2f+3fsin2L RNh＝Re1+fsin2L 其中，ptk为tk时刻输出的车辆位置，Re为地球长半轴，f为地球扁率，L为当地纬度。
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