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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于优先级的无人机集群协助任务计算卸载方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119789149B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411912899.4，技术领域涉及：H04W28/084；该发明授权基于优先级的无人机集群协助任务计算卸载方法和装置是由张姣;罗展翔;魏急波;王海军;赵海涛;熊俊;周力;曹阔;刘潇然设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于优先级的无人机集群协助任务计算卸载方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于优先级的无人机集群协助任务计算卸载方法和装置。所述方法包括：构建无人机集群协同的移动边缘计算系统，系统内包含若干个提供计算卸载服务的无人机及若干个地面智能设备；将无人机集群协助任务计算卸载问题建模成一个去中心化的部分可观测的马尔科夫决策过程，该过程采用观测、状态、动作及奖励进行描述；构建基于优先级的HQMIX网络求解无人机集群协助任务计算卸载问题，得到无人机集群协助任务卸载结果，该网络由优先级调度队列模块、本地局部Q网络模块以及全局混合Q网络模块组成。本方法能够在实现最高优先级的任务卸载决策的同时，保障无人机集群任务服务质量。

本发明授权基于优先级的无人机集群协助任务计算卸载方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于优先级的无人机集群协助任务计算卸载方法，其特征在于，所述方法包括： 构建无人机集群协同的移动边缘计算系统，所述系统内包含若干个提供计算卸载服务的无人机及若干个地面智能设备，无人机与地面智能设备统称为智能体，各智能体的观测范围均受限且各智能体均配备有限长度的缓冲区用于存储到来的任务； 将无人机集群协助任务计算卸载问题建模成一个去中心化的部分可观测的马尔科夫决策过程，该过程采用观测、状态、动作及奖励进行描述； 构建基于优先级的HQMIX网络求解无人机集群协助任务计算卸载问题，得到无人机集群协助任务卸载结果；其中，所述HQMIX网络由优先级调度队列模块、本地局部Q网络模块以及全局混合Q网络模块组成； 其中，所述优先级调度队列模块用于根据任务的时延与优先级，对各智能体的缓冲区中新到来的任务和上一时隙中缓冲区内剩余的任务进行任务调度排序，优化得到最优任务队列作为各智能体的观测； 所述本地局部Q网络模块包含若干个与智能体数量一致的本地局部Q网络，用于将各智能体的观测输入对应的本地局部Q网络进行计算，估计各智能体可能选择的动作对应的本地Q值； 所述全局混合Q网络模块用于将所有本地局部Q网络输出的本地Q值联合为全局Q值，并根据所述全局Q值生成能够实现最高优先级的地面智能设备任务卸载决策与无人机移动轨迹； 在所述移动边缘计算系统内，地面智能设备的任务卸载决策包括在本地处理任务整体或者将任务整体卸载至无人机进行处理； 若地面智能设备在本地处理产生的任务整体，地面智能设备在时隙时的长度为任务队列状态表示为；其中，表示地面智能设备在时隙时的任务队列中的第个任务，、和分别表示任务已等待的时隙数、剩余待计算的比特数以及预估完成时间，表示任务的等待时间；表示地面智能设备在时隙开始时产生的任务位于任务队列中的第个位置，、和分别表示任务的总比特数、计算每比特需要消耗的CPU频率以及任务最大允许的时延，表示任务的时延系数，表示任务的优先级； 若地面智能设备将产生的任务整体卸载至无人机进行处理，无人机在时隙时的长度为的任务队列状态表示为；其中，表示无人机在时隙时的任务队列中的第个任务，、和分别表示任务已等待的时隙数、剩余待计算的比特数以及预估完成时间，表示任务的等待时间； 各任务队列在每个时隙的开始重新更新一次所有任务的排列顺序，且所述移动边缘计算系统按照任务的排列顺序依次计算任务，在无人机和地面智能设备处理完第个任务后才会处理第个任务； 在所述移动边缘计算系统中，地面智能设备与无人机在时隙时能够按时完成的任务集合分别表示为和；其中，为每个时隙的长度； 地面智能设备与无人机在时隙时完成的总优先级分别表示为和； 所述移动边缘计算系统在时隙时完成的总优先级表示为；其中，表示地面智能设备集合，表示无人机集合。

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