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龙图腾网获悉中国原子能科学研究院申请的专利一种基于多种检测方式的放疗装置碰撞规避系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119792826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411960315.0，技术领域涉及：A61N5/10；该发明授权一种基于多种检测方式的放疗装置碰撞规避系统是由殷治国;周易;马永骏;贾先禄;张天爵;郭乾坤;王川;吕炳超;汪洋;宋琦琪;靳腾飞;王羲;刘展设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多种检测方式的放疗装置碰撞规避系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多种检测方式的放疗装置碰撞规避系统，该系统从上至下包括：用于显示报警信息的上位机、向上连接上位机和向下连接运动设备的PLC控制器、被PLC控制器控制的运动设备、为PLC控制器提供碰撞检测信息的碰撞检测单元；所述运动设备包括旋转机架、治疗床以及其他和治疗头相关的运动设备；所述治疗床为机器人治疗床，治疗床包络包括治疗床自身的包络和治疗床上病患的包络；本发明结合了距离实时碰撞检测方法、压力实时碰撞检测方法以及空间坐标实时碰撞检测方法，形成了一套完整的碰撞避免体系；通过多层次的检测手段，为放射治疗过程中的潜在碰撞威胁提供了全面的防护，有效降低了碰撞事故的发生率。

本发明授权一种基于多种检测方式的放疗装置碰撞规避系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多种检测方式的放疗装置碰撞规避系统，其特征在于：该系统从上至下包括：用于显示报警信息的上位机、向上连接上位机和向下连接运动设备的PLC控制器、被PLC控制器控制的运动设备、为PLC控制器提供碰撞检测信息的碰撞检测单元；所述运动设备包括旋转机架、治疗床以及其他和治疗头相关的运动设备；所述治疗床为机器人治疗床，治疗床的包络包括治疗床自身的包络和治疗床上病患的包络； 所述的碰撞检测单元包括：基于当前治疗床距离对比的距离对比碰撞检测子单元、基于当前治疗床压力对比的压力对比碰撞检测子单元、基于当前治疗床空间位置对比的VxWorks空间位置对比碰撞检测子单元； 所述距离对比碰撞检测子单元，包括布设在治疗头、DR平板和治疗床周边的探测器、激光距离传感器以及在探测器和激光距离传感器周围划分的多级警戒区域、以及警戒区边界计算单元； 所述压力对比碰撞检测子单元，包括布设在治疗床上的压力传感器、以及用于对比当前压力正常与否的压力对比模块； 所述VxWorks空间位置对比碰撞检测子单元，包括编程软件和三维建模软件、位置对比碰撞检测数据库、基于VxWorks的位置信息获取与计算模块；所述编程软件和三维建模软件将3D建模模型保存到位置对比碰撞检测数据库，所述的基于VxWorks的位置信息获取与计算模块，一方面从位置对比碰撞检测数据库获取3D建模信息，一方面获取包括治疗床和旋转机架在内的相关运动设备的位置信息，并在VxWorks中将这两种信息进行计算，得出下一时刻的碰撞预测结果，并报告给PLC，危险情况下PLC将快速对相关运动设备进行关断或制动；所述3D建模的模型为治疗床安全移动区间的模型。

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