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龙图腾网获悉河南埃尔森智能科技有限公司申请的专利一种机器人手眼自动标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510101152.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人手眼自动标定方法是由苗庆伟;杨星奎;刘源;贺文强设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人手眼自动标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人手眼自动标定方法，包括如下步骤：S100、将标定板安装在机器人末端法兰盘上，使得标定板的编码区域中心O与机器人6轴旋转轴共线；S200、确定法兰盘中心与标定板的编码区域中心O的距离d，编码区域大小：长度l，宽度w；S300、将d作为机器人标定的当前工具数据的Z数据；S400、确定需要标定的相机视野区域，并设置三个采集图像平面区域：上层区域TopArea、中间区域MidArea、底层区域BotArea；本发明提供的眼在手外的全自动手眼标定方法通过自动化手段减少或完全避免人工参与，不仅能够显著提高标定效率，还能保证标定过程的一致性和高精度。

本发明授权一种机器人手眼自动标定方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人手眼自动标定方法，其特征在于，包括如下步骤： S100、将标定板与机器人末端相连； S200、确定法兰盘中心与标定板的编码区域中心O的距离d，编码区域大小：长度l，宽度w； S300、将d作为机器人标定的当前工具数据的Z数据，其工具数据为T＝{0，0，d}； S400、确定需要标定的相机视野区域，并设置三个采集图像平面区域：上层区域TopArea、中间区域MidArea、底层区域BotArea； S500、规划机器人拍照位姿组：在每个平面区域内随机生成拍照点位姿30个，其目标点生成公式为：其中，lm和wm分别表示某层区域的长和宽，Cl和Cw分别表示编码点区域的长和宽； S600、将步骤S500中生成的目标点进行逆运动学求解，得到机器人拍照位姿集合Jm； S700、进行最佳拍照位筛选，得到最佳拍照位姿Pmi； 先计算每层组拍照位与初始位置J0关节变化量ΔJmi； ΔJmi＝J0-Ji，i＝1～30 然后对ΔJmi以关节变化量最大为筛选条件，对ΔJmi进行降序得ΔSort_Jmk，并标注降序后每个关节变化量对应Pmi： ΔSort_Jmk＝sort||ΔJmi||,i＝1～30 其中，ΔJmi表示某层区域拍照位的机器人关节变化量； 最后根据筛选出的前24个变化量的数据集Δopt_Jmk找到对应的拍照位姿Pmi，其中，Δopt_Jmk＝ΔSort_Jmk，k＝1～8，m表示上层区域TopArea、中间区域MidArea、底层区域BotArea； S800、将最佳拍照位姿依次发送给机器人，机器人携带标定板每移动到一个拍照位，触发相机拍照、采图，并记录当前机器人位置； S900、相机采集完成图像后，根据采集的编码点图片与对应机器人位置，计算出相机与机器人基坐标系之间的关系。

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