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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利多模态障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411834276.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权多模态障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质是由张成;梁志栋;朱振广设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了多模态障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及计算机视觉、数据处理等领域，能够用于障碍检测、自动驾驶等应用场景。具体方案为：根据获取到的激光点云，提取与激光点云中任一特征点对应的点特征和激光点表示特征；将当前帧激光点云投影到视觉图像，结合从视觉图像中提取到的图像特征，确定与特征点对应的图像点表示特征；根据点特征、激光点表示特征和图像点表示特征，得到多模态融合特征；基于多模态融合特征和毫米波点云生成保留特征点集合和毫米波检测框，并投影到栅格图；根据保留特征点集合和毫米波检测框，生成障碍物检测框。本方案能提高对异类动态障碍物的检测精度。

本发明授权多模态障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多模态障碍物检测方法，包括： 根据获取到的激光点云，提取与所述激光点云中任一特征点对应的点特征和激光点表示特征；所述激光点云包括当前帧激光点云；点特征是指从激光点云数据中提取的用于描述特征点的局部或全局属性的特征，是从激光点云数据的每个特征点中直接提取的基本属性；激光点表示特征是指用于表示和编码激光点云数据中的特征点的特征向量或描述符，是从激光点云数据中提取特征，再将该特征进行点表示变换生成的； 将所述当前帧激光点云投影到视觉图像，结合从所述视觉图像中提取到的图像特征，确定与所述特征点对应的图像点表示特征； 根据所述点特征、所述激光点表示特征和所述图像点表示特征，得到多模态融合特征； 根据所述多模态融合特征，分别确定任一所述特征点的语义类别，根据所述语义类别进行筛选，提取所有符合预设语义类别的所述特征点，生成保留特征点集合，并将所述保留特征点集合投影到栅格图； 基于毫米波点云生成毫米波检测框，并将所述毫米波检测框投影到所述栅格图； 根据所述栅格图上的所述保留特征点集合和所述毫米波检测框，生成障碍物检测框。

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