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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于鸟瞰图的显存高效的三维目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510016818.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于鸟瞰图的显存高效的三维目标检测方法及装置是由张宇;潘雷雷设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鸟瞰图的显存高效的三维目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于鸟瞰图的显存高效的三维目标检测方法及装置，本发明基于可逆主干网络和前向后向视图转换模块组成图像BEV特征提取网络。可逆主干网络采用可逆架构，通过重新计算中间参数以最小化内存占用。前向后向视图转模块能够对前视图投影中提取的BEV特征进行精细化处理，生成更密集、更精确的BEV表示。将环视RGB图像输入到图像BEV特征提取网络，得到图像的BEV特征；将激光点云输入到点云BEV特征提取网络提取点云特征并投影到BEV平面，将图像和点云BEV特征通过BEV编码器拼接后进行特征提取，并通过BEV解码器获取三维物体的检测结果。

本发明授权一种基于鸟瞰图的显存高效的三维目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于鸟瞰图的显存高效的三维目标检测方法，其特征在于，该方法包括：将环视图像预处理后输入到图像特征提取网络，得到图像的BEV特征；将激光点云输入到点云BEV特征提取网络提取点云特征并投影到平面，将图像和点云BEV特征通过BEV编码器拼接后进行特征提取，并通过BEV解码器获取三维物体的检测结果； 所述图像特征提取网络包括：预训练可逆主干网络和前向后向视图转换模块，所述预训练可逆主干网络通过可逆的使用数据集进行预训练得到，所述前向后向视图转换模块包括前向投影和后向投影； 所述可逆主干网络中，包括4个可逆块，每个可逆块均为双输入双输出的双残差模块， 所述可逆块处理流程包括：将第一输入复制后得到第二输入，第二输入通过窗口多头注意力模块和归一化层组成的第一残差模块F函数与第一输入相加得到第一输出，将第一输出经过归一化层和线性层组成的G函数后与第一输入相加得到第二输出，所述第一输出和第二输出相加后作为第三输入，将第三输入复制后得到第四输入，所述第三输入经过移位窗口多头注意力模块和归一化层组成的第二残差模块F函数与第四输入相加得到第三输出，将第三输出经过归一化层和线性层组成的G函数后与第四输入相加得到第四输出，将第三输出和第四输出作为可逆块的最终输出特征，每个可逆块之间通过下采样模块将双输出特征维度拼接后降维，保证与原来各个维度对齐。

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