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龙图腾网获悉北京空天技术研究所申请的专利一种强抗扰频点自适应切换扩张状态观测器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411807752.9，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种强抗扰频点自适应切换扩张状态观测器设计方法是由查旭;杨雨宸;周冠群;赵成泽设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种强抗扰频点自适应切换扩张状态观测器设计方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种强抗扰频点自适应切换扩张状态观测器设计方法，该方法为：提取被控对象系统中需要进行扰动观测的状态变量，并生成针对该状态变量的系统状态方程；建立频点自适应切换扩张状态观测器的基本形式；该频点自适应切换扩张状态观测器中的基础频点为ω，变频因子为ξ，通过设计频点自适应切换逻辑条件，使得变频因子ξ能够在ξ1和ξ2之间切换，进而实现扩张状态观测器在ξ1ω,ξ2ω两个频点间自适应切换；该方法紧密围绕实际工程需求，能够解决大带宽高增益对噪声的放大以及其他复杂形式扩张状态观测器参数整定困难问题，达成兼顾扰动估计快速性与对噪声的鲁棒性的目的。

本发明授权一种强抗扰频点自适应切换扩张状态观测器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种强抗扰频点自适应切换扩张状态观测器设计方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤1，提取被控对象系统中需要进行扰动观测的状态变量，并生成针对该状态变量的系统状态方程； 步骤2，基于步骤1的系统状态方程，建立频点自适应切换扩张状态观测器的基本形式；该频点自适应切换扩张状态观测器中的基础频点为w，变频因子为x，通过设计频点自适应切换逻辑条件，使得变频因子x能够在x1和x2之间切换，进而实现扩张状态观测器在x1w,x2w两个频点间自适应切换； 步骤3，根据误差模值变化率与误差模值|e|在相平面相对关系设计步骤2中所述的频点自适应切换逻辑条件； 步骤4，根据可行域约束对频点自适应扩张状态观测器的可调参数进行整定，所述可调参数包括x1,x2；从观测器稳定角度计算x1,x2的取值范围，实现对可调参数的整定； 在步骤1中，取出被控对象系统中需要进行扰动观测的状态变量x，则带有外部扰动和量测噪声的单输入单输出非线性的被控对象的系统状态方程为： 式中，x为被控对象系统的状态变量，u为控制输入，f为非线性函数，d为外部扰动，N为量测噪声，为状态变量的测量值； 在步骤2中，所述频点自适应切换扩张状态观测器的基本形式为： 式中，z1为状态变量x的观测值，z2为外部扰动d与非线性函数f的观测值，b1＝-2w,b2＝-w2，w为频点自适应切换扩张状态观测器的基础频点，x为变频因子，且x10,x20，通过设计切换逻辑条件，即conditon1和conditon2，使得变频因子x在x1和x2之间切换，进而实现扩张状态观测器在x1w,x2w两个频点间自适应切换。

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