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龙图腾网获悉四川大学华西医院申请的专利一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119856970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510024277.6，技术领域涉及：A61B17/94；该发明授权一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统是由赵清祥;钟昕;朱润峰;林柏涛;隋师源;李康设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，柔性机械臂包括同轴配置的中空第一套管组件，第一套管组件包括内管和外管，内管和外管为薄壁管，内管穿设在外管内且内管与外管在远端端部固定连接，内管和外管均设为近端的直管段和远端的变形段，推拉内管，变形段能够发生弯曲变形；驱动系统包括器械组件和驱动模块组件；器械组件内设有驱动从动模块，柔性机械臂连接驱动从动模块；驱动模块组件内设有驱动主动模块和PCB控制板，驱动主动模块与驱动从动模块传动连接，驱动模块组件用于带动柔性机械臂进行直线、旋转、弯曲运动。本发明用于驱动同轴拮抗管式的柔性机械臂实现弯曲、旋转和直线运动，可全自动化控制，操控准确性、安全性高。

本发明授权一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统在权利要求书中公布了：1.一种微创介入手术的柔性机械臂驱动系统，其特征在于： 柔性机械臂包括同轴配置的中空第一套管组件，第一套管组件包括内管和外管，所述内管和外管为薄壁管，内管穿设在外管内且内管与外管在远端端部固定连接，内管和外管均设为近端的直管段和远端的变形段，变形段的壁上沿轴向排布设有若干开口环形切槽，推拉内管，变形段能够发生弯曲变形； 所述驱动系统包括器械组件和驱动模块组件，器械组件与驱动模块组件可拆卸连接；器械组件内设有驱动从动模块，柔性机械臂连接驱动从动模块；驱动模块组件内设有驱动主动模块和PCB控制板，驱动主动模块与PCB控制板电性连接，驱动主动模块与驱动从动模块传动连接，驱动模块组件用于带动柔性机械臂进行直线、旋转、弯曲运动；所述器械组件包括上底板、上安装板，上安装板与上底板滑动连接，上安装板上固定有外管安装座、从动模块固定座，驱动从动模块包括丝杆花键轴、花键齿轮和丝杆齿轮，丝杆花键轴转动连接于从动模块固定座，丝杆花键轴呈中空状，一端外周设有花键，另一端外周设为丝杆，丝杆花键轴的花键部分外周嵌套设置花键齿轮，丝杆花键轴的丝杆部分螺纹连接丝杆齿轮，丝杆花键轴的丝杆部分的末端连接内管固定座，柔性机械臂的近端依次穿过外管安装座、丝杆花键轴，外管近端转动连接于外管安装座，内管近端固定连接于内管固定座； 器械组件与驱动模块组件之间设有快拆组件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川大学华西医院，其通讯地址为：610000 四川省成都市武侯区国学巷37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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